据记载，古埃及在公元前4000年时就已有了帆船。中国帆船也有着悠久的历史。帆船发展的鼎盛时期是15世纪到19世纪中叶。中国航海家郑和于15世纪初远航东非，哥伦布于15世纪末发现新大陆，他们的船队都是由帆船组成的。地中海沿岸地区、北欧西欧地区和中国在帆船的发展史中都曾做出重大贡献。帆船发展史上的最后一个高潮就是19世纪中叶美国出现的飞剪式快速帆船。在结构、形式和帆具等方面，不同地区的帆船各有特色。
帆船是一种起源于居住在海河区域的古代人的水上交通运输工具。中国明代郑和于15世纪初期率领庞大船队7次出海，到达亚洲和非洲30多个国家。现代帆船始于荷兰。1660年荷兰的阿姆斯特丹市长将一条名为“玛丽”的帆船送给英国国王查理二世。1662年查理二世举办了英国与荷兰之间的帆船比赛。1720年爱尔兰成立皇家科克帆船俱乐部。1851年英国举行环怀特岛国际帆船赛。1870年美国和英国首次举行横渡大西洋的美洲杯帆船赛。
帆船分稳向板帆艇和龙骨帆艇两类。稳向板帆艇是世界上最普及的帆船。它具有轻快灵活的特征，可在浅水中行驶，奥运会项目中的飞行荷兰人型、荷兰人型、470型、星型、托纳多型等均属此类。龙骨帆艇也称稳向舵艇，虽然它体积大不灵活，只能在深水中行驶，但具有稳定性好，帆力强等优点。奥运会项目中的暴风雨型、索林型等均属此类。