公元9～11世纪，世界上优秀的航海民族当属北欧的维京人，维京人的航迹远达格陵兰和北美。他们还用当地出产的橡木造出了航性能良好的帆船。这种帆船长约为30米，宽约6米，首尾形状接近对称，有龙骨和首尾柱。外壳板搭接并用铁钉相连。船上竖单桅，装有支桅索，挂一面方帆，能在横风下行驶。船形瘦削，其耐波性比地中海帆船更加优越。
年，哥伦布率领西班牙船队到达西印度群岛。他所乘坐的“圣玛丽亚”号，是一艘三桅帆船，船长28米、排水量约为200吨。1497年，达伽马率领葡萄牙船队绕过好望角发现通往印度的航路。1519～1522年，麦哲伦率领的西班牙船队完成了环球航行。从某种程度上，欧洲航海和造船事业的发展也得益于这一系列地理上的重大发现。16世纪以后，欧洲帆船的排水量逐渐增大到500～600吨，帆具也日益复杂，三桅船渐趋普遍，帆面不断增大。大桅上增装了顶桅和顶帆，主帆下装了底帆，桅的支索上张了三角帆，船上整个空间都张满了帆，大大提高了航行速度。1800年前后，英国的航海及造船事业得到了快速发展。当时，英国及其殖民地拥有的海上帆船多达5000艘。成为继葡萄牙、西班牙之后最大的海上强国。