刘邦，战国时沛人，西汉皇帝。在反秦战争胜利后，他被项羽封为汉王，率军入蜀。其后振军经武，兵出关中，与项羽展开楚汉战争。公元前204年，刘邦兵败于荥阳，率军退至河南南阳，后乘项羽率军讨伐彭越之机，率军北上，收复成皋。项羽回师围之，刘邦潜逃出城，楚军遂克成皋。刘邦奔至修武，秘密进韩信军帐，收取了他的帅印，趁项羽挥军东进之机，率军重新夺回成皋。毛泽东称楚汉成皋之战，是“弱者先让一步，后发制人，因而战胜的”。
【毛泽东评点成皋之战】
中国战史中合此原则（战略防御原则——引者）而取胜的实例是非常之多的。楚汉成皋之战、新汉昆阳之战、袁曹官渡之战、吴魏赤壁之战、吴蜀彝陵之战、秦晋淝水之战等等有名的大战，都是双方强弱不同，弱者先让一步，后发制人，因而战胜的。
——摘自毛泽东的《中国革命战争的战略问题》（1936年12月），见《毛泽东选集》第1卷第188页，人民出版社1964年版。
【成皋之战概要】
成皋之战，是楚汉战争中刘邦与项羽在战略要地成皋展开的一场争夺战。典出《史记·高祖本纪》和《史记·项羽本纪》。
自从彭城之战刘邦被项羽打败，刘邦集结残部，准备东山再起。
在得到谋士萧何从关中地区征募的兵源后，汉军渐渐恢复了元气。于是，刘邦率兵与项羽的楚军在荥阳（今属河南）、成皋（今河南荥阳汜水镇）一带对峙。
汉王刘邦三年（公元前204年）春，项羽率领大军向汉军发起猛烈进攻，数次截断汉军的运粮路线，将汉军围困于荥阳。刘邦见势不妙，只身逃离荥阳。
项羽继续围攻荥阳，同时派兵攻打成皋。
刘邦逃出荥阳之后，进入函谷关。他四处招兵买马，想再次举行东征，从项羽手中夺回荥阳。
正在此时，刘邦的谋士袁生劝阻他说：
“汉楚之兵在荥阳对峙九年，汉军常常处于被动挨打的地位。如果您南出武关（今陕西省丹凤县东南），项羽肯定会率领大军尾随而来。那时，大王您深挖壕沟，高筑营垒，使荥阳、成皋的汉军互相声援，不与项羽交手，汉军也可以得到休养。与此同时，您派遣韩信等将领前往招降黄河以北的赵国，联合燕国、齐国，然后您再出兵攻打围攻荥阳的楚军，也不晚啊！这样一来，楚军需要驻防的地方就很多，军力就分散了。我军得到了休养，再和项羽作战，一定能够打败楚军。”
刘邦见袁生说得有理，欣然采纳了他的建议。
汉王刘邦三年（公元前204年）五月，刘邦和英布一起，经武关（今陕西商南东南），出兵宛（今河南南阳）、叶（今河南叶县南），一边行军，一边收集各地的兵员，补充军队，并诱使项羽率军南下，以减轻荥阳守军的压力。
与刘邦一起出武关的这个英布，是六县（今安徽六安东北）人。其曾因犯法而黔面，在骊山（今陕西临潼东南）服刑，是故又称黔布。秦末政局不稳，英布率骊山刑徒起义，归附项羽，为楚军前锋。英布作战勇敢，常能以少胜多，使楚军名声大噪，他也因此武功盖世。秦二世三年（公元前207年），英布协助项羽大破秦军，迫使秦将章邯降楚，后封九江王。楚汉战争爆发，英布不满项羽的骄横作风，转而归附刘邦，封淮南王。
这时，韩信的部队由赵国故地南下，前锋直抵河水（今黄河）北岸，与刘邦所率领的部队及荥阳的汉军互相策应。
项羽极想找到刘邦的主力，与之决战。听说刘邦呆在南阳，项羽果然率领大军南下。
刘邦率领部队坚守营垒，不跟项羽的大军交战。
正在这时，汉军大将彭越东渡睢水，与楚将项声、薛公在下邳（今江苏睢宁西北）交战。
彭越，字仲，昌邑（今山东金乡西北）人。年轻时，在钜野泽（今山东巨野北）打鱼为生。秦末天下大乱，彭越聚众起兵。楚汉战争爆发后，他攻占魏地，夺得10余座城池，遂率领3万余人归附刘邦。彭越攻克梁地（今河南东南部），屡屡切断项羽的运粮线。因军功，封为梁王。
下邳之战，彭越大破楚军，威胁彭城（今江苏徐州）。项羽闻讯，被迫回军东进，去攻打彭越。
刘邦也率领军队乘机北上，击败楚将终公所率之部，收复成皋。
是年六月，项羽打败彭越，听说刘邦又回师成皋，大发雷霆，骂终公无能。兵贵神速，项羽当即西返，攻占荥阳。破城之日，有人报告项羽：
“大王，荥阳守将周苛、枞公绑架了韩王信，想归附您。”
项羽怒吼：
“周苛小儿，等到我损兵折将才来向我投降，想保全性命，真是痴人说梦！”
他传下军令：
“活捉韩王信，杀掉周苛、枞公。”
兵踏荥阳之后，项羽率领楚军包围了成皋。
一天夜里，刘邦与滕公坐着一辆车，悄悄出了成皋的北门。二人北渡黄河，跑到修武（今河南获嘉）。
这时，天刚蒙蒙亮。刘邦对修武的守卫说：
“我是使者，有密书一封，要呈现给你们的将军。”
守卫不敢多问，让刘邦进入城里。刘邦突然闯入韩信、张耳的军营，趁韩信酣睡之际，夺取了他们二人指挥军队的兵符和印信，并立即升帐点将。韩信、张耳不知刘邦的意图，慌忙齐集帐前，都低头不语。
刘邦说：
“让二位受惊了。我这样做，是因为我没有带一兵一卒从成皋逃到这里，怕你们手握兵权，对我不忠。现在，我命令张耳北上，去赵国募集兵员。”
张耳连忙答道：
“请大王放心，我此次前去，一定替您多多地招募精兵强将。”
刘邦又对韩信下达命令：
“韩信听令！”
“末将在此。”
“我派你率军东进，攻打齐国。”
“是。”
韩信、张耳步出军帐，两人窃窃私语，对刘邦如此猜忌他们表示不满。
韩信抱怨道：“想我韩信，自从投奔刘邦，攻城略地数以千百计，没有功劳也有苦劳。刘邦此人疑心太重，日后你我未必有好下场。”
张耳压低嗓子，说：
“你我日后行事，多留一个心眼就是了。”
再说项羽猛攻成皋。守卫成皋的汉军将领听说刘邦已经逃到修武，也悄悄跑来跟随刘邦。
刘邦及将领们都跑了，留下的汉军士兵都无心再战，他们打开城门，将成皋拱手让给了项羽。
项羽夺得成皋，斗志昂扬，打算西进。刘邦派兵在巩（今河南巩县西南）阻挠楚军，使项羽不得西进。
自从得到韩信的军队，刘邦重新振奋精神，率领汉军来到黄河边，望着滔滔的黄河水，刘邦发出感慨：
“黄河之水啊，你可懂得我刘邦的心思吗？我好多次都败在项羽手下，但我却大难不死，这是我刘邦命不该绝啊！”
刘邦犒劳修武以南的汉军，准备与项羽再度决战。这时，郎中郑忠郎中，官职名称。始于战国时期，汉代沿置此官职，属郎中令，后改光禄勋，专门负责管理车、骑、门户，平时充当侍卫，打仗时跟从主帅作战。最初分为车郎、户郎、骑郎三类，长官设有车、户、骑三将，其后类别逐渐泯除。劝阻道：
“大王，您应该深挖壕沟，高筑营垒，不要与楚军决战，但要与楚军周旋。”
刘邦听从了郑忠的建议。他派卢绾、刘贾率领2万步兵、数百骑兵，渡过白马津白马津，一名黎阳津，早已淤塞，故址在今河南省滑县北。，突入楚国腹地，协助彭越焚烧楚军粮草辎重，再次打败楚军于燕县城西，并攻占梁地的十余座城池。这里所说的梁，是战国时期魏国迁都大梁后的别称，辖区约在今河南省北部和山西省西南部。
再说韩信受命东进，袭击齐国，获得胜利。项羽听说韩信率领河北之兵打败了齐军和赵军，并且打算攻击楚国，就派龙且、周兰率军去追击韩信。
韩信与龙且的部队展开激战，同时派年轻的小将灌婴率骑兵截击楚军。这个灌婴，是睢阳（今河南商丘南）人，少年时以贩卖丝绸为业，后随刘邦起兵反秦，以年轻善战著名天下，成为刘邦的爱将。楚汉战争中，刘邦与项羽在荥阳相持。楚国骑兵甚众，灌婴不畏强敌，率骑兵大败楚军于荥阳之东，又袭击楚军后方，绝其粮道，并掩护刘邦撤离。后来，灌婴又跟从韩信取齐，深得韩信的青睐。此次在与龙且之军的战斗中，灌婴英勇无比，结果把楚军打得惨败。龙且想逃走，被灌婴拍马追上，挥刀将其拦腰劈断。刘邦称帝后，灌婴任车骑将军，封颍阴侯，并跟随刘邦平定臧荼、英布等人的叛乱。吕后死，他与陈平、周勃迎立刘恒为帝，任太尉，后为丞相，曾率8万余骑兵击败入侵的匈奴军队。此是后话。
就在韩信消灭龙且的同时，彭越把汉军驻扎在梁地，实施游击战，袭扰楚军，并断绝楚军的粮草。项羽被迫回师解救。离开成皋前，他对留守成皋的曹咎交待道：