摩西去世以后，约书亚继承了他的职位，担当起以色列人的政治、军事和宗教领袖的责任。
作为新一代的领袖，他的主要任务就是带领以色列人占领迦南。为了攻占迦南，摩西在世时就对以色列民族的军事组织形式作了大改编，他还帮助有军事天赋的约书亚树立了很高的威信。
所以，约书亚的继任非常顺利，他在短短几个月内就建立起一支4万人的正规军。他经常要求各支派的官长说：“你们每天都要到营中，指挥百姓为战争预备粮食、军械和车马。你们要定期检阅部队，督促练兵。因为不久我们就要过约但河，攻打那利哥城了。”
他又对流便、迦得和玛拿西半支派的人说：“你们虽然已经拥有了土地，但是不可懈怠，只有全部打下迦南，你们才可能永享平安。你们除了妇女、儿童和老人可以留下，其他人都要积极参与攻打迦南的战争。”
约书亚还制订了严厉的军规：凡是违抗命令的人，不管是谁，都必治死罪。
约书亚他一边训练兵士，委任干将，一边利用一切手段搜集敌军的情况。他命令两个探子从什亭出发，深入了敌后了解布防情况。这两个人装扮成商人，偷偷越过约但河，混进那利哥城，在城中各处侦察了一整天，把重要的布防情况了解得一清二楚。傍晚时分，他们来到城门口，却发现城门已经关了。无可奈何，他们找到一家客栈住下，准备歇一夜，明天清早就出城。
这家客栈的主人是那利哥城的名妓喇合。喇合见多识广，一下于就认出他们不是本地人，她试探地问：“二位大哥，请问你们从哪里来？”
两位以色列人沉着地答道：“我们是从埃及来迦南做生意的。”
“恐怕二位不是从埃及来，而是从河对岸来的吧？”喇合瞟了一眼两位来客，见他们有几分不安，又接着说，“其实你们用不着骗我，你们以色列的军队所向无敌，迟早会拿下这座城的。我看哪，咱们从令以后做个朋友，也好彼此有个照应。你们今儿就住在这里吧，至于房钱和胭脂费，就算在我的名下好了。”
两位探子就这样幸运地交上了一位脂粉朋友，并在她家里住下了。
再说耶利哥人知道以色列人要来进攻他们的城市，防备得很严。两个以色列探子虽然经过伪装，行动也很隐秘，但还是走漏了风声，有人报告那利哥王说：“今天有两个以色列探子进了城，到妓女喇合家去了。”
耶利哥王就派巡逻队到喇合家去搜查。
这时，两个探子刚好躺下。他们就听见大街上人声嘈杂，像是有军队朝这边跑过来。喇合估计是那利哥的巡逻队来了，就把他们引到房顶上的麻秸中隐藏起来。
耶利哥军人敲开喇合家店的门，劈头就说：“你这里来了两个以色列人的探子，快快交出来！”
喇合机智地回答道：“两个时辰前，是有两个爷们来过寒舍，我不知道他们是什么地方的人，听口音，是有点像以色列人。他们在我这里只喝了一盏茶，我要留他们过夜，他们说有事情要办，怕城门关了出不去，就走了。我也没有问他们到哪里去。你们快快出城朝约但河方向追，或许能追上。”
巡逻队在喇合家中里外搜了一遍没有发现什么可疑的形迹，就急急忙忙出城朝约但河边追过去了。
喇合待巡逻队走远了以后，就上了房顶，对两个以色列人说：“我知道，耶和华已经把这地赐给你们了。你们的上帝的威力，和你们的英勇善战，所有有见识的迦南人都知道了。那利哥人的胆子早就被吓破了。刚才我是怎么承担风险，你们是亲眼看到，亲耳听到的，你们要对我起誓，将来有一天你们要得了这座城，一定要宽待我，要保证我全家的性命财产的安全。”
两个探子回答她说：“这件事，只要你不泄漏出去，你就是犯了死罪，我们也会替去你受死的。我们对上帝发誓，只要有进城的那一天，我们一定会报答你的救命之恩。”
喇合听完了他们发誓，就从屋里拿出一根又长又粗的绳子，对他们说：“我家就在城墙边上，二位可以把这根绳子拴在这扇窗户上，然后沿着这根绳子滑下去，就出了城。你们出城以后，不要走大路，要往山上去，你们要在山上躲3天，等搜捕你们的命令取消以后才可以走大路回去。”
两个以色列人非常感激她的搭救之恩，说道：“等我们攻下这座城市以后，你要把今天放我们下去的这根朱红绳子系在今天系绳的窗户上，那时候，你的父母兄弟姐妹都不准出这个屋。在这种情况下，如果有人下手害你们，那流你们血的罪责就由我们来担当。凡出了你家门往街上去的，他的罪必归到自己的头上，与我们无干了。凡在你家里的，若有人下手害他，流他的血的罪就归到我们的头上。否则，我们刚才起的誓就无效了。”
喇合说：“好，到时候我们一定照办。”
3天以后，两个探子回到什亭，向约书亚汇报了所有的情况，最后对他说：“我们的主啊，快快行动吧，耶和华果然要把这城赐给我们了，那里的居民早就被我们的声威慑服了。”
约书亚仔细研究了带回来的情报，他认为时机已经成熟，就果断地传令三军：3天后发动攻击。
3天后，进军的号角吹响了，数万大军浩浩荡荡出发了。约书亚让利未人抬着约柜走在最前面，离大部队有1000时远。
那时候正值春天了，高山上的冰雪融解，河面上正在涨水，虽然什亭渡口是一片浅滩，要涉水过河仍然不大容易。
以色列士兵正在为过河发愁之际，只见抬着约柜的利未人脚一入水，河水就在远处阻绝了，在那里涌动，堆成一座水山，而以色列人过河的渡口就成了旱地。利未人就抬着约柜站在河中间，使河床保持无水，让大军过去。
以色列人终于踏上了上帝应许给他们的流着奶与蜜之地迦南。
等所有的以色列人都过河完毕以后，约书亚命令12支派每一个支派都派一个人到河床底部利未人脚下去拣一块石头，带到当晚的宿营地。
于是就有12个以色列人，分别来自不同的支派，从河床中央，一人拣了一块石头上岸来。
12人都上来以后，约书亚才命令利未人抬着约柜上岸。
约柜上岸后，河上再恢复了涨水的势头。
当天晚上，以色列人在那利哥城东的吉甲安下营盘，把吉甲当作大本营。
约书亚把从约但河底取来的12块石头立在吉甲，给以色列人的后代作纪念，告诉他们约但河水断流给以色列人让路的事情。