郭泰和薛仁贵从龙门回来不久，兵部就下达了进攻百济的军令，以苏定方为总管，统帅十万大军征讨百济国，新罗国王金春秋率领新罗兵配合苏定方攻打百济，同时命令程名振将军在辽东，率兵在高句丽的边界上，加紧进行不间断的骚扰，让高句丽不敢轻易出兵帮助百济。
这一次薛仁贵没有参与行动，而郭泰被任命为苏定方的副将。
接到军令后，郭泰到了军部开会，在坐的有数位将军，会上首先有尚书任雅相展示了高宗命令攻打百济的圣旨，接着有这次讨伐的总管苏定方在会上做了进军的安排，峰天作为先锋官，先期行动，要求做好渡海的准备和选点工作，郭泰领命之后，马良帮助自己收拾好了所需的一切。
阳慈说道：“来到这里这么多年了，你始终离目标很远，这一次是乎越来越近了。”
郭泰说道：“这一次是去给目标做一个前奏，为了实现这个目标，八年来我一直向着这个方向努力着。”
阳慈说道：“如果需要我也可以随你一起前往。”
郭泰说道：“等着哪一天打败了倭寇，你我再次踏上东海国去，看看我们的徒子徒孙，现在都怎么样了，看看我们曾经建立王朝的地方，才平静了不到一千年，就忘记了自己的祖宗是谁。”
阳慈说道：“我也很想看看哥哥和其它大臣的后人，不过那只是一种好奇罢了，他们要是以华夏为敌，那也是我的敌人。”
郭泰说道：“这一次打败了他们，要让他们和华夏永结同好，让华夏再平静几百年。”
阳慈说道：“我也很期待着哪一天，你要是打他们，就狠狠打，让他们记着哪个疼，让他们永远记住这个伤疤。”
因为郭泰是先锋，在家停了一天，第二天就带了一个折冲府的人马，启程向登州赶去，经过半个月的行程来到了登州的文登县，登州的刺史带着州府官员已经在这里等待郭泰的到来。
刺史说道：“半年来州里已经集聚了大小战船三百多艘，还有上千只的船只，进行了战事登记，他们平常打渔，只要需要这些船只马上就可以到来，为军队服务。”
郭泰对刺史说道：“这一次来到的军队有十三万人之多，要做好整个军队的接到工作。”
刺史说道：“已经做好了十万人生活和补给的财物。”最后郭泰在刺史的带领下，对整个出海口看了一遍，最后把渡海的点选择到交通比较便利的荣城，作为这次渡海的起点，刺史马上把所需的战船和财物向荣城岸边集中。
没过几天，这次征讨的大军陆续的到来，第一批三百艘大船，运载三万人的军队，有郭泰率领先期出发，目的是在百济的国土上建立上岸的立足点。
对于海上运行和海战郭泰还是比较熟悉的，没有几天郭泰的三百艘大船就到了百济的熊津口，郭泰利用涨潮，首先带领船队冲进港口，百济的水军看到唐朝大军来犯，马上进行反击，可是一个来回，港内三十多条战船，都被郭泰的船队，给全部歼灭，并且迅速夺去了战略要地熊津港，然后让全体士兵赶快上岸，建立陆上立足点。
可是周围的敌军听到熊津口被大唐占领后，从四面八方向熊津口扑来，郭泰看到扑来的敌军，就命令自己的军队，在港口旁边的山头结队迎战。
赶来的敌军，看到在山上的唐军，就大胆的发起了进攻，每次冲锋都被郭泰的弩箭手给打了回去，而不能够把唐军逼退一步，随着唐军先头部队的全部上岸，郭泰就命令唐军发起了全线的反击，百济军队在唐朝大军的打击下，失去了攻击的锐气，最后战场上百济的军队扔下数千的死体仓皇逃窜。
敌人的退却是郭泰建立了稳固的登陆场，三天之后，苏定方带领大军，陆续赶到，郭泰向苏定方汇报了战况和周围的地形，苏定方召集了这次征讨的所有将军，开了一个简短的会议，有郭泰和将军萧嗣业，驾船逆江而上从水上进攻，苏定方带领其余大军在陆路进攻。
因为唐军的进攻，百济的军队节节败退，百济义慈王看到自己的这一形势后，马上召集百济所有的军队向都城泗沘聚集。
首先是郭泰的船队在江里遇到了顺江而下的敌军，郭泰让自己的战船让开主航道，守住两则，把敌人放进来再打。
敌船一看给他的战船让开了主航道，向两边靠拢，当是郭泰战船怕了自己，就全部进入了主航道，郭泰看敌船全部进入，就马上命令自己的战船，从左右两则对敌船进行夹击。
因为郭泰的战船高大，小船没有靠近，就被大船上的弓箭手，居高临下进行了攻击，一时间小船受到攻击，在江心打起旋转，成了活靶子，最后上百艘战船被郭泰的部队歼灭，江面飘满了敌军的死体，江水都染成了红色。
而在陆地进攻的苏定方在离都城二十余里的时候，数万敌军全部集中这里要和唐朝的大军决一死战。
苏定方排出了长蛇大阵冲向了敌人，敌人想从中间切断大阵，不但没有行的通，最后那些要破大阵的敌军，被大阵围在了中间，遭到了唐军的灭杀，一个来回就是敌军失去了上万人。
敌人一看唐军厉害没有敢继续恋战，就仓皇逃跑，唐军也趁势追到了泗沘城下，百济义慈王与太子扶余隆看到唐军从南面攻来，自觉无力抵抗，就组织自己家的人出城向北逃命。
义慈王的次子扶余泰对自己的父亲说道：“大男儿就应该为国捐躯，丢失都城，就等于丢失王朝，我不逃命，我要在这里守城。”
义慈王看到自己的儿子扶余泰为了王朝甘愿留下抵抗唐军，就说道：“你要守城成功，并且打退敌人，你就是未来的国王。”说完之后，就带着亲信从城北门逃之夭夭。
扶余泰一听自己的父亲说了这样的话，自己只要留下不死，就是打退敌人取得成功，无论如何自己就是未来的国王，还不干脆现在就称王，在众亲信的拥护下，自立为王。
在泗沘城的两侧还有两座小城，是作为对都城策应作用，有太子扶余隆的个儿子余文思驻守。
苏定方来了之后，对这三座城池形成了一个周密的包围圈。
对于中间的大城没有攻击，首先对策应大城的两座小城进行了攻击，守城的余文思一看自己城池如果没有支援，很快就会被唐军攻破，自己就有可能死在乱军之中，为了活命，干脆出城投降。
为了威慑泗沘城，苏定方命人在两座小城的周围插满了唐朝的旗子，又命令骑兵绕着都城四周，快马奔腾，是敌人处于惊慌之中，没有几个时辰，守城的扶余泰，在强大唐军的压力之下，也出城投降。
百济都城破了之后，苏定方又率领大军，对百齐王朝的其它大城进行了围攻，而东边的新罗也同时加进了进攻的步伐，在两路大军的打击下，时间不长，百济的大城一座座都投向了唐军，最后，义慈王和太子扶余隆也前来投降，从此百济国宣告灭亡。
百济灭亡之后，唐朝在百济设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五个都督府，下有三十七州二百五十个县。
在这次战争中，有一个战将值得一提，那就是苏定方的好朋友青州刺史刘仁轨，因为得罪了中书令李义府，被免去了官职，看到老朋友受冤，苏定方在这次讨伐开始时，就向皇帝提议让刘仁轨以普通的军人随军戴罪立功，战争中刘仁轨英勇善战立下了军功，苏定方趁机提携，是刘仁轨成为军中的都尉，后留下和新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城。
苏定方在灭了百济之后，就带领大军班师回朝，在东都洛阳，把百济国王义慈及太子扶余隆等五十八名敌酋献于高宗李治，高宗则把大批珍宝赏赐于苏定方，以表彰他在唐王朝统一战争中，所做出的贡献。
郭泰也因为这次战役的胜利，被破格晋升为左武卫大将军衔，回到家阳慈让家人做了一桌酒席祝贺郭泰的凯旋。
前来家里第一个祝贺的将军，还是薛仁贵大哥，进门就说道：“郭泰老弟，祝贺你再次荣升。”
郭泰说道：“小弟幸运罢了。”
薛仁贵说道：“你看看你今年还没有三十，就到了大将军，在我们大唐可是第一个，我研究了那么长时间的辽东战事，最后我却没有份儿。”
郭泰说道：“今天在小弟家，你我一醉方休，来个痛快。”
薛仁贵说道：“今天可不行，明天是秀秀的大喜之日，今天喝醉了，明天就去不了。”
郭泰说道：“既然明天有这等大事，今天就少喝一些。”
在宴席上，阳慈说道：“秀秀的婚事是有武则天皇后下的旨，赐两个人的婚事，时间是安排在，苏定方将军献俘之后。”
薛仁贵说道：“这武皇后，怎么知道秀秀和狄仁杰的婚事，也只有她出面，这个事情才感觉圆满，这个事一定是弟妹的杰作吧？”
阳慈说道：“我看到秀秀想成婚，狄仁杰又觉得自己现在配不上秀秀，在皇后来我这里的时候，我就给她提了这个事情，她一听，也特别中意这个婚事，就满口答应了下来。”
薛仁贵说道：“还是弟妹的面子大。”
阳慈说道：“等下次有了军功，我和皇后说说，赐你几个妻妾如何？”
薛仁贵急切切的说道：“弟妹你可绕了我吧，这个事你还是给你们家郭泰吧。”