长辈
祖父：刘雄，被举孝廉，官至东郡范令。
父亲：刘弘，东汉末年官吏。
叔父：刘子敬（字子敬，名不详）。
叔父：刘元起（字元起，名不详）。
后妃
甘夫人，死后被追谥皇思夫人，后再追谥昭烈皇后，与刘备合葬。
麋夫人，麋竺的妹妹，刘备在徐州落难时，麋竺将她嫁给刘备。生卒年不详。
孙夫人，孙权的妹妹，刘备入蜀后孙权接她回到东吴。生卒年不详。
穆皇后，吴懿的妹妹，刘备入蜀后纳为夫人，后为汉中王后。刘禅即位时，尊她为皇太后，住长乐宫。生刘永，刘理二子。延熙八年（公元245年）病死，与刘备合葬。
此外，刘备在进驻徐州前已数丧嫡妻。