据《史记》记载，吴起为了躲避箭矢，跑到楚悼王的灵堂，伏在楚悼王的尸体上。但那些人全无顾忌，照射不误，将吴起和楚悼王都射成了刺猬。
据《吕氏春秋》记载，吴起被射中之后，强忍伤痛朝楚悼王的灵堂跑去，说：“让你们看看我的用兵之道！”没等那些人反应过来，他已经拔出箭矢，插在楚悼王身上，叫道，“有人用箭射大王的尸体！”大笑三声，气绝身亡。
吴起以这种方式报复了谋害他的人。
依照楚国法律，“丽兵于王尸者，尽加重罪，逮三族”。楚肃王（熊臧）即位后，追究射尸责任，诛杀贵族七十余家。
至于吴起，虽然他为楚国作出了重大的贡献，楚肃王却对其不甚感冒，反而认为他扰乱了朝纲，导致了国内的乱局。为了安抚广大贵族，吴起的尸体被拉出来施以车裂之刑。
关于吴起这个人，历史上褒贬不一。褒者，一是称赞其用兵如神，如尉缭子说：“提七万之众，而天下莫当者谁？曰吴起也！”曹操也曾说：“（吴起）在魏，秦人不敢东向，在楚则三晋不敢南谋。”二是肯定他作为改革家的功绩，蔡泽这样记述：“吴起为楚悼罢无能，废无用，损不急之官。塞私门之请，壹楚国之俗，南攻杨越，北并陈、蔡，破横散从，使驰说之士无所开其口。”韩非子也说：“楚不用吴起而削乱。”言下之意，自从吴起死后，楚国便一蹶不振，再也没有雄起过。
批评吴起的，多是对其为人不屑。唐代诗人白居易曾这样写道：“昔有吴起者，母殁丧不临。嗟哉斯徒辈，其心不如禽。”宋人徐钧也嗟叹：“兵书司马足齐名，盟母戕妻亦骇闻。”
总体来说，后人的评价还是中肯的。
吴起留给魏国的遗产
魏、卫和赵、楚之间的这场混战，从公元前383年到公元前379年，持续了整整四年，给魏国和赵国带来严重的创伤。数十年后，苏秦谈起这场战争，不无感慨地说：“刚平被破，中牟被毁，黄城被克，棘蒲被烧，都不是魏国和赵国的意愿。可是，事情就这么发生了，两国可着劲儿互相攻击的时候，难道就没有想过后果吗？”
对于魏国来说，后果还不仅仅是这些。前面说过，魏国和中山之间隔着赵国，当年魏文侯进攻中山还得从赵国借道。魏、赵交恶后，赵国断绝了中山与魏国本土的交通，魏国便失去了对中山的控制。中山的原住民狄人趁机起事，赶走魏国官吏，史称“中山复国”。
魏、赵两国打得不可开交的时候，韩国保持了中立的态度，抓紧时间扩张自己的地盘。
公元前385年，韩国攻郑，取阳城（今河南省登封）；又攻宋至彭城，俘虏了宋君。公元前375年，魏国伐楚，双方交战于榆关。韩国乘机入侵郑国，将郑国灭掉，并迁都于新郑。
赵国继续向东北扩张。公元前377年，赵攻中山，战于房子（今河北省高邑）。公元前376年，赵又攻中山，战于中人，获得了中山的大片土地。
公元前372年，赵国再度入侵卫国，攻取七十三个乡镇。魏武侯伐赵救卫，在蔺地（今山西省离石）大败赵军。
公元前370年，魏武侯去世了。
魏武侯即位的时候，接手的是一个当世第一强国。但是他用人失察，逼走吴起在先，外交失误，得罪赵国在后，以至于楚国有机可乘，差点陷魏国于危亡。
魏武侯死的时候，尚未指定继承人，他的两个儿子魏罃（yīng）和魏缓争夺君位，又陷魏国于分裂。
当时赵国的国君是赵成侯（赵敬侯之子），韩国的国君是韩懿侯
（韩文侯之孙）。
有人对韩懿侯说：“魏国的两位公子争夺君位，您难道没听说吗？现在魏罃得王错之助，占据上党，拥有了半个魏国，与魏缓打得不亦乐乎。您如果现在出兵，就能将魏国置于您的控制之下，机不可失，时不再来！”韩懿侯听了很高兴，于是联络赵成侯，两国联合出兵，在浊泽打败魏军，将魏罃包围。
在下一步如何处置魏国的问题上，赵成侯和韩懿侯发生了分歧。赵成侯的意思是杀掉魏罃，以割地为条件，立魏缓为君。韩懿侯则想让魏罃和魏缓分治魏国，“魏分为两，不强于宋、卫，则我终无魏之患矣！”两人各持己见，都不能说服对方。
韩懿侯一怒之下，引兵退去。魏罃趁机反攻，将赵军赶出了魏国，并且杀死了魏缓，自立为国君，即历史上的魏惠王（为什么不是魏惠侯而是魏惠王，以后会讲到）。
司马迁写到这段历史，不禁替魏国捏了一把汗：“魏惠王之所以幸免于难，魏国没有被分裂，完全是因为赵、韩两家意见不统一。如果采用任何一家的策略，魏国必分。所以说，国君至死不指定嗣君，这个国家就很危险了！”
经历了这件事之后，三晋同盟就彻底解散了。
公元前362年，魏相公叔痤讨伐赵、韩，在浍北大败两国联军，生擒赵将乐祚，取得赵国的皮牢（今山西省翼城）、列人、肥（均在今河北省肥乡），报了当年浊泽之仇。魏惠王十分高兴，亲自到城外迎接公叔痤，要赏他良田百万亩。
公叔痤拜谢了魏惠王的好意，却坚持不要赏赐，说：“这一战的胜利，完全是因为士卒用命，勇往直前，视死如归。下臣只是趁着敌人有所疏忽，猛击战鼓，不敢懈怠而已。”
魏惠王说：“士卒们表现好，是因为您平时训练得好，那也是您的功劳。”
公叔痤起身离座，正色道：“能够把士卒训练成这个样子，非下臣所能为，而是另外一个人的功劳。”
“谁？”
“吴起。”
公叔痤接着说：“如果不是吴起当年打好基础，制订了一整套治军方略，魏国怎么可能有今天的胜利呢？下臣不过是站在吴起的肩膀上，稍微尽了一点力而已。您要赏，就赏给吴起吧！”
魏惠王点头称善。
这时候，离吴起在楚国被杀都已经有十九年了。魏惠王命人遍访魏国，找到吴起的后人，硬是赏了二十万亩土地给他们。
如果吴起泉下有知，多少会觉得是个安慰吧。