忒勒玛科斯走到海边，用海水洗净双手后，开始向神祇祈祷。重又化身为门托尔的雅典娜走上前来对他说：“忒勒玛科斯，你的父亲奥德修斯聪明睿智，如果你还具备你的父亲的精神，那么你应立即鼓起勇气去做自己决心要做的事！我是你父亲的老朋友，我将帮你准备一只快船，然后陪你同行！”
忒勒玛科斯顿时振作了精神，连忙回家，作出发前的准备。途中他遇到了年轻的求婚人安提诺俄斯。安提诺俄斯握着他的手笑着对他说：“我说忒勒玛科斯，别再恼恨我们了！你应该像以前一样跟我们饮宴才对！让那些公民们替你去准备旅行的事吧。等他们把大船和水手找来了，你再驾船前往皮洛斯也不迟！”忒勒玛科斯回答说：“不，安提诺俄斯，我不能再糊里糊涂地和你们这样吃吃喝喝下去了！我已经不是孩子了。我决定出发去寻找我的父亲！”忒勒玛科斯来到父亲的库房。这里堆满了黄金、珠宝，箱子里装满贵重的礼服，还有满罐的香油，成坛的美酒，真是应有尽有。他忠实的女仆欧律克勒阿也在这里。他进屋后关上门，对她说：“请你给我准备十二只双耳大坛的美酒，封好口，再用皮袋装二十石上等细面粉。现在就赶快动手吧，今天天黑前我来取。如果我母亲问起我，告诉她，就说我外出寻找父亲去了！”
与此同时，女神雅典娜刚变形为忒勒玛科斯，在伊塔刻亲自招募水手，并向一位富裕的公民诺蒙借来一艘大船。然后她想办法把那些求婚人灌得酩酊大醉，他们都沉沉睡去，酒杯从手中滑落，酒洒了一地。雅典娜又变形为门托尔，来到忒勒玛科斯的面前，催他出发。两人来到海边，看到水手们已经到齐。然后他们又动手把一切用品装上船，一切准备完毕，船帆升了起来，海风扬满船帆，他们浇酒向神祇举行祭礼后，船正式出发了。一整夜船在顺风中航行。
第二天，当太阳升起的时候，涅斯托耳的城市皮洛斯已经出现在他们的眼前了。皮洛斯人正在忙碌着准备给海神献祭。他们宰了九头黑牛，将祭品焚烧后，献给海神，同时举行盛大饮宴。大船在皮洛斯登陆，忒勒玛科斯和变形为门托尔的雅典娜向人群走来。国王涅斯托耳正和他的儿子们坐在人群中，他们看到从海岸上走来一群外乡人，急忙迎上去和他们握手，并邀请忒勒玛科斯和他的随从在桌前就坐。涅斯托耳的儿子珀西斯特拉托斯，请两人坐在席地而铺的厚实的地毯上，热情地招待他们。他挑出最好的牛肉送到他们面前，给他们斟满酒，请他们干杯。珀西斯特拉托斯对雅典娜变成的老人说：“外乡人，快向波塞冬祈祷，向他祭献美酒，让你的朋友也这样做，因为一切凡人都需要神祇的保护！”雅典娜端起酒杯，请求海神为涅斯托耳和他的子孙，以及所有的皮洛斯人降福，并祈求他帮助忒勒玛科斯完成使命。说完，她把杯中的酒倾洒在地上，同时，她吩咐忒勒玛科斯，要他也这样做。
人们吃牛肉，喝美酒，气氛快乐而热烈。大家已酒足饭饱之后，年迈的涅斯托耳便有礼地询问外乡人的身世和此行的目的。忒勒玛科斯说，他是奥德修斯的儿子，前来打听父亲的消息。
老人听后长叹一声，他开始讲起在特洛伊战死的英雄以及他们在归途中的经历。但是，对于奥德修斯，他了解的并不比忒勒玛科斯知道的更多。他又讲起阿伽门农之死和俄瑞斯忒斯为父报仇的事。最后，当忒勒玛科斯询问起父亲的情况时，涅斯托耳劝他到斯巴达去找国王墨涅拉俄斯。墨涅拉俄斯在海上遇到风暴，被吹到远方的海岸，最近才从那儿回来。也许他知道一些关于奥德修斯的消息。雅典娜赞同他的建议，并说：“尊贵的国王涅斯托耳，现在天色已晚，请允许我的年轻朋友在你的宫殿里借宿一晚。我要回船上去照料，并在那里就寝。明天一大早我将要乘船去考科涅斯去取一笔欠债。我请求你备好快马，并且能够派你的儿子送我的朋友忒勒玛科斯前往斯巴达。”涅斯托耳答应了这个请求。
这时，他们突然看到眼前的这位老人变成一只雄鹰，展翅飞上天空。这奇异的一幕令他们非常惊讶。涅斯托耳马上明白过来，他握着忒勒玛科斯的手说：“亲爱的孩子，用不着悲愁，神祇在保护你，雅典娜就在你身边。从前，她在所有的亚各斯人中最喜欢你的父亲！”说完，涅斯托耳向女神祈祷，保证在第二天清晨向她献祭一头小牛。然后，他领着客人回到王宫。
第二天天刚亮，精力充沛的老人涅斯托耳就起了床，在一块雪白光滑的石凳上坐了下来，这是放在宫门口专供休息用的石凳。他的几个儿子都来了，伊塔刻的客人也被珀西斯特拉托斯带来了。仆人牵来一头母牛，这是涅斯托耳亲口向雅典娜许诺的祭品。金匠拉厄耳克斯被召来给牛角包金。女仆们忙着准备祭礼所需的一切，做佳肴、摆桌子、搬木柴、并端上清水。忒勒玛科斯的同伴们也从船上来到宫门口。涅斯托耳的两个儿子各自握着一只包金的牛角，第三个儿子捧来水盆和祭供的大麦，第四个儿子手执杀牛的利斧，第五个儿子端上一只大盆，用来接取牛血。
最好的牛肉被献祭给女神，甜蜜的美酒向空中抛洒。其余的牛肉被穿在铁叉上烧烤。
忒勒玛科斯用温水沐浴后，换上一袭华丽的衣袍，走出来。大家还在宴饮，仆人已经把马车套好，准备把年轻的客人送往斯巴达。女仆们又把面包、美酒和其他食品放到车上。忒勒玛科斯登上马车，坐了下来。珀西斯特拉托斯跟着他上了车，坐在他的身边。珀西斯特拉托斯手执缰绳，挥动马鞭，几匹马飞也似的奔跑起来。不一会儿，皮洛斯城就被远远地抛在后面。