新中国建立以后，在毛泽东的领导之下，1954年召开的第一届全国人民代表大会通过了新中国第一部宪法——《中华人民共和国宪法》。
毛泽东开始着手制定宪法是受斯大林建议的启发。1952年10月刘少奇率中共代表团抵莫斯科，出席苏共第十九次代表大会。在访苏期间，刘少奇和斯大林进行了会谈，斯大林建议中国立即制定宪法，并且认为这是很有必要的。他说，你们不制定宪法，不进行选举。敌人可以用两种方法向工农群众进行宣传反对你们：一是说你们的政府不是人民选举的；二是说你们国家没有宪法。他还说：你们现在的政府是联合政府，因此，政府就不能只对一党负责，而应向多党负责，你们很难保密。如果人民选举的结果当选者共产党员占大多数，你们就可以组织一党政府。各党派在选举中如落选了，你们不应当使统一战线破裂，你们应继续在经济上和他们合作。斯大林建议中共可以在1954年搞选举和宪法。
斯大林的建议，由刘少奇向中共中央和毛泽东作了汇报。毛泽东也认为召开全国人民代表大会制定宪法的时机已经成熟了。1953年1月20日，中央人民政府委员会举行第20次会议，讨论关于召开全国人民代表大会的问题。最后，一致通过了《关于召开全国人民代表大会及地方各级人民代表大会的决议》，决定于1953年召开由人民用普选方法产生的乡、县、省（市）各级人民代表大会，并在此基础上召开全国人民代表大会，制定宪法。
毛泽东十分重视这部宪法的制定工作。整个制定宪法的过程都是在他的亲自领导下进行的。
首先成立由32人组成的宪法起草委员会，以毛泽东为主席，成员有朱德、宋庆龄、李济深、李维汉等。不久中共中央又决定成立宪法起草小组，由毛泽东亲自领导。
1953年12月24日，毛泽东带着由陈伯达、胡乔木、田家英等组成的宪法起草小组到达杭州。次年1月7日正式开始宪法的起草工作。毛泽东提出了起草宪法的指导思想和原则，即要坚持人民民主原则和社会主义原则，同时在具体条文上要体现原则性和灵活性的结合，要简单明了。
在宪法起草的过程中，胡乔木、田家英二人与陈伯达经常在一些问题上发生分歧，胡、田的意见常常一致或比较接近。陈伯达驳不倒他们，十分恼火，多次发牢骚，说要回家当小学教师。毛泽东对陈伯达提出批评，对田家英的好学精神表示赞赏。在去杭州的时候，田家英带了两箱子书，包括各国的宪法和法学理论著作。他认为，搞中国宪法，必须参照其他国家宪法，包括资本主义国家的和社会主义国家的，当然要以社会主义国家的为主。在宪法起草过程中，田家英读了许多法学书籍，还向毛泽东推荐了几本。毛泽东很重视，当即建议中央政治局委员和在京的中央委员阅读。
经过紧张细致的工作，1954年2月17日宪法初稿写成。毛泽东派人将初稿分送在京的中央委员，请他们讨论修改。接着宪法起草小组又将初稿作了两次修改，称为二读稿、三读稿，并及时送北京供在京的中央领导讨论。1954年3月中旬，周恩来、董必武等特约宪法委员会中的非中共委员讨论了宪法草案。在反复研究讨论的基础上，形成了一个正式的《中华人民共和国宪法草案（初稿）》。
1954年3月23日，宪法起草委员会在中南海勤政殿召开第一次会议。毛泽东代表中共中央将宪法草案提交宪法起草委员会，并在会上讲话。他说：这个初稿可以小修改，也可以大修改，还可以推翻另拟初稿。会议通过了宪法草案初稿。
1954年5月11日，宪法起草委员会召开了第7次会议，对宪法草案全部条文作最后审查。毛泽东在会上说：“前后总算起来，恐怕有一二十个稿子。大家尽了很多力量，全国八千多人讨论，提出了五千九百多条意见，采纳了百把十条，最后到今天还依靠在座各位讨论修改。总之是反复研究，不厌其详。将来公布以后，还要征求全国人民的意见。宪法是采取征求人民的意见这样一个办法起草的。这个宪法草案大体上是适合我们国家的情况。”
1954年9月15日，中华人民共和国第一届全国人民代表大会第一次会议在北京中南海怀仁堂正式开幕。9月20日，会议一致通过了《中华人民共和国宪法》，至此，我国第一部社会主义类型的宪法正式诞生。
在新中国第一部宪法的制定过程中，毛泽东倾注了大量心血。不仅提出制定宪法的指导思想和许多重要内容，而且反复进行文字修改，当时，曾有人提议将这部宪法定名为：毛泽东宪法，遭到他的断然拒绝，并否决了宪法草案中有关突出他个人的条文。他解释说：“有人说，宪法草案中删掉个别条文是由于有些人特别谦虚。不能这样解释，这不是谦虚，而是因为那样写不适当，不合理，不科学。在我们这样的人民民主国家里，不应当写那样不适当的条文。不是本来应当写而因为谦虚才不写。科学没有什么谦虚不谦虚的问题。搞宪法是搞科学。我们除了科学以外，什么都不要相信，就是说，不要迷信。”
毛泽东说：“搞宪法是搞科学。”他以科学的精神和方法领导制定了我国第一部社会主义类型的宪法。我们在制定法律时，就要有毛泽东这种科学的精神和态度。在科学面前，要严肃、认真、细致，来不得半点轻率和马虎；在科学面前，要崇真求实，谦虚谨慎，不能搞个人迷信，因为个人迷信常常是和错误联系在一起的；在科学面前，要注意发扬民主，要通过民主的态度和方法集中群众的智慧，发现真理，修正错误。毛泽东领导制定宪法的过程，就充分体现了这种科学的精神，这种讲求科学的精神和态度在今天仍可作为我们立法时的借鉴。