魏景初改正朔，戎事乘黑首白马，建大赤之旗。泰始中，并建赤旗。
晋制，轻车，驾二马，古之战车也。前后二十乘，分居左右。舆轮洞朱，建矛戟麾幢，置弩于轼上。大驾出，射声校尉、司马、吏士载，以次属车后。
宋依汉制，戎车建矛麾，邪注之，载金鼓羽幢，置甲弩于轼上。轻车之制，因汉不易，以武刚车为殿。
齐梁以下，及后周与隋，或并用之。
猎车蹋兽车闟戟车附周汉魏晋宋
周谓之奇车。曲礼曰：「国君不乘奇车。」注云：「猎车也。」巾车氏「木辂以田」。
汉制，其饰如安车，重辋缦轮，缪龙绕之。一曰闟猪车，亲校猎乘之。
魏因汉制，改名蹋兽车。
晋因魏制，一名闟戟车。
宋因晋制。自后无闻。
指南车
有熊氏周后汉魏东晋宋齐梁后魏大唐
黄帝与蚩尤战于涿鹿之野，蚩尤作大雾，将士皆迷四方，黄帝于是作指南车以示方，故后常建焉。出崔豹古今注。
周致太平，越裳氏重译来献。使者迷其归路，周公为司南之制，使载之南，周年至国。故常为先导，示服远人，而正四方。车法具在尚方故事，其制未详。
后汉张衡始复创造。汉末丧乱，其器不存。
魏明帝青龙中，令博士马钧绍而作焉。车上有木仙人，举手恒指南。车箱回转，所指微差。晋乱复亡。
东晋义熙十三年，刘裕平长安，始得此车，复修之。一名司南车。驾驷其下，制如楼，三级，四角金龙衔羽葆。刻木为仙人，衣羽衣，立车上，车虽回运，而手恒指南。大驾出行，为先启之乘。此车戎狄所制，机数不精，回曲频骤，犹须人力正之。范阳人祖冲之，有巧思，常谓宜更造。
宋顺帝升明中，齐高帝为相，命冲之造焉。车成，使抚军将军、丹阳尹王僧虔等试之。其制甚精，百屈千回，未尝移变。
齐因宋制，加饰四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龙子竿，悬杂色真孔雀眊，布皂复幔，驾牛，皆铜铰饰。
梁复名司南车，大驾出，为先启之乘。
后魏太武帝使工人郭善明造之，弥年不就。扶风人马岳又造，垂成，善明酖杀之。
大唐修之，备于大驾，行则先导。
记里鼓车东晋宋齐梁大唐
东晋安帝义熙十三年，刘裕灭后秦所获，未详其所由来。制如指南车，驾驷，中木人执槌向鼓，行一里则打一槌。崔豹古今注云：「亦名大章车，所以识道里也。车上为二层，皆有木人执槌。行一里，下一层击鼓；行十里，上一层击镯。尚方故事有其作法，然未详。
宋因之不易，大驾卤簿，次指南车后。
齐因宋制，饰加华盖子，衣漆画，鼓机皆在内也。
梁因齐制，改驾以牛。
大唐复修，大驾卤簿，次指南车后。
白鹭车隋大唐
隋一名鼓吹车，车上施层楼，楼上有翔鹭栖乌。
大唐之制因之，驾四马，大驾出，在记里鼓车后。
鸾旗车汉晋宋大唐
汉制鸾旗车，编羽旄列系幢傍。胡广曰：「以铜作鸾鸟于车衡上。」
晋宋因之，驾四马，先路所载。
大唐备于大驾卤簿，次白鹭车后。
辟恶车秦大唐
秦制也。桃弓苇矢，所以禳祓不祥。太卜令一人，在车，执弓箭。出崔豹古今注。
大唐之制，驾四马。大驾出，在鸾旗车后。
皮轩车汉晋宋大唐
汉制，皮轩车，以虎皮为轩。
晋宋相因，驾四马，皆大夫载。自后无闻。
大唐备之大驾卤簿，次于辟恶车后。
耕根车汉魏晋宋隋大唐
汉制，耕根车如副车。有三盖。一曰芝车。置耒耜之箙，上亲耕所乘也。桓谭谓杨雄曰：「君之为黄门郎，居殿中，数见舆辇，玉蚤、华芝及凤凰、三盖之属，皆玄黄五色，饰以金玉、翠羽、珠络、锦绣、茵席者也。」
魏因之，建赤旗。
晋因之，驾驷，天子亲耕所乘，置耒耜于轼上。一名三盖车。
宋因之。
隋以青为质，三重盖，羽葆雕装，同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒耜而加之。籍田则之乘。
大唐因隋，其饰不易，大驾行则备焉。
安车周汉晋宋齐隋大唐
周制，致仕之老及后乘之。
汉制，乘舆、金根、安车、立车，蔡邕曰：「五安五立。」徐广曰：「立乘曰高车，坐乘曰安车。」是为德车。五时车，安、立亦皆如之。各如方色，马亦如之。建大旗，十有二斿。所御驾六马，余皆驾四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自汉以后，亦为副车。
晋制因之。天子所御则驾六，其余并驾四。三公下至九卿，各一乘，公驾三，特进驾二，卿驾一。
宋因之。
齐制，诸王、三公、国公、列侯等，礼行则乘之。
隋制，金饰，紫通幰，朱里。驾四马。临幸及吊则供之。
大唐之制，以金饰，驾四马，临幸则乘之。大驾出，在耕根车后。
四望车齐隋大唐
齐四望车，通幰，油幢络，斑漆轮毂，亦曰皂轮车，以加礼贵臣。
隋制，同犊车，黄金饰，青油幢朱里，紫通幰，紫丝网，驾一牛，拜陵、临吊则乘之。
大唐之制，以金饰，驾四马，拜陵、临吊则乘之。大驾出，在安车后也。
游车汉晋宋
汉制，九游车九乘，大驾为先乘。
晋宋因之，自后无闻。
羊车晋齐梁隋大唐
晋制，羊车一名辇车，上如轺，伏兔箱，漆画轮。武帝泰始中，羊琇乘，司隶纠罪免官。
齐依之，因制漆画牵车，小形如舆，金涂纵容，锦衣。箱里隐膝后户牙兰，辕枕后捎，幰竿代栋梁，皆金涂铰饰。御及皇太子所乘也。
梁因制羊车，亦名辇，上如轺，小儿衣青布葱褶，五辫髻，数人引之。贵贱通得乘之，名牵子也。
隋大业始置焉。金宝饰，紫锦幰，朱丝网。驭童二十人，皆两环髻，服青衣，年十四五者为之，谓之羊车小史。驾果下马，其大如羊。
大唐因之，小史十四人。
画轮车晋宋齐梁
晋制，画轮车，驾牛，以采漆画轮毂，上起四夹杖，左右开四望，绿油幢，纁朱丝青交络，其上形如辇，其下犹犊车。贵者不乘。大驾次羊车后也。
宋齐梁相因，为群公所乘。自后无闻。
鼓吹车梁
梁制，鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔流苏羽葆。凡鼓吹，陆则楼车，水则楼船，在殿庭则画笋为楼。楼上有翔鹭栖乌，或为鹤形。自后无闻。
象车晋
晋武帝太康中，平吴后，南越献驯象，诏作大车驾之，载鼓吹十人，使越人骑之。元正大会，入庭。大驾卤簿行，则试桥道。自后不见。
黄钺车晋大唐
晋制，黄钺车，驾一马。大驾行，于华盖后御次麾左右。又有金钺车、金钲车，并驾三马。
大唐贞观以后加之，备于大驾卤簿。天宝元年，改为金钺车。
豹尾车周汉晋宋大唐
周制也，所以象君子豹变，又以尾者言谦也。古者军正建之。崔豹古今注云。
汉制，大驾出，属车八十一乘；法驾出，属车三十六乘，最后一乘悬豹尾，以前比之省中。胡广曰：「施于道路，豹尾之内为省中。」
晋因之，在卤簿之末。
宋志徐广按淮南子云：「军正执豹皮以制正其众。」礼记曰：「前有士师，则载虎皮。」乘舆豹尾，亦其义类。
大唐之制，大驾出，在黄钺车后，驾二马。右武卫队正一人，在车执之。
建华车晋
晋制，建华车，二乘。驾四马。大驾，分在左右行。自后无闻。
通典礼典