公侯伯驸马都尉附仪宾五军都督府京营京卫锦衣卫附旗手等卫南京守备南京五军都督府南京卫王府护卫附仪卫司总兵官留守司都司附行都司各卫各所宣慰司宣抚司安抚司招讨司长官司附蛮夷长官司军民府附土州土县
公、侯、伯，凡三等，以封功臣及外戚，皆有流有世。功臣则给铁券，封号四等：佐太祖定天下者，曰开国辅运推诚；从成祖起兵，曰奉天靖难推诚；余曰奉天翊运推诚，曰奉天翊卫推诚。武臣曰宣力武臣，文臣曰守正文臣。岁禄以功为差。已封而又有功，仍爵或进爵，增禄。其才而贤者，充京营总督，五军都督府掌佥书，南京守备，或出充镇守总兵官，否则食禄奉朝请而已。年幼而嗣爵者，咸入国子监读书。嘉靖八年，定外戚封爵毋许世袭，其有世袭一二代者，出特恩。
驸马都尉，位在伯上。凡尚大长公主、长公主、公主，并曰驸马都尉。其尚郡主、县主、郡君、县君、乡君者，并曰仪宾。岁禄各有差，皆不得与政事。明初，驸马都尉有典兵出镇及掌府部事者。建文时，梅殷为镇守淮安总兵官，李坚为左副将军。成祖时，李让掌北京行部事。仁宗时沐昕，宣宗时宋琥，并守备南京。英宗时，赵辉掌南京左府事。其馀惟奉祀孝陵，摄行庙祭，署宗人府事。往往受命，一充其任。若恩亲侯李贞，永春侯王宁，京山侯崔元，以恩泽封侯，非制也。
中军、左军、右军、前军、后军五都督府，每府左、右都督，（正一品）都督同知，（从一品）都督佥事，（正二品，恩功寄禄，无定员。）其属，经历司，经历，（从五品）都事，（从七品）各一人。
都督府掌军旅之事，各领其都司、卫所，（详见《兵志·卫所》中）以达于兵部。凡武职，世官流官、土官袭替、优养、优给，所属上之府，移兵部请选。
既选，移府，以下之都司、卫所。首领官听吏部选授，给由亦如之。凡武官诰敕、俸粮、水陆步骑操练、官舍旗役并试、军情声息、军伍勾补、边腹地图、文册、屯种、器械、舟车、薪苇之事，并移所司而综理之。凡各省、各镇镇守总兵官，副总兵，并以三等真、署都督及公、侯、伯充之。有大征讨，则挂诸号将军或大将军、前将军、副将军印总兵出，既事，纳之。其各府之掌印及佥书，率皆公、侯、伯。（间有属老将之实为都督者，不能十一也。）
初，太祖下集庆，即置行枢密院，自领之。又置诸翼统军元帅府。寻罢枢密院，改置大都督府。以朱文正为大都督，节制中外诸军事，设司马、参军、经历、都事等官。又增设左、右都督，同知，副使，佥事，照磨各一人，并设断事官。
定制，大都督从一品，左、右都督正二品，同知都督从二品，副都督正三品，佥都督从三品，经历从五品，都事从七品；统军元帅府元帅正三品，同知元帅从三品，副使正四品，经历正七品，知事从八品，照磨正九品；又以都镇抚司隶大都督府，（先是属中书省）秩从四品。寻罢统军元帅府。吴元年，更定官制，罢大都督不设，以左、右都督为长官，（正一品）同知都督，（从一品）副都督，（正二品）佥都督，（从二品）俱升品秩。其属，设参议，（正四品）经历，断事官，（从五品）都事，（正七品）照磨（从七品）洪武九年，罢副都督，改参议为掌判官。十二年，升都督佥事为正二品，掌判官为正三品。十三年，始改都督府为五军都督府，分领在京各卫所，（惟锦衣等亲军，上直卫不隶五府。）及在外各都司、卫所，以中军都督府断事官为五军断事官。十五年，置五军十卫参军府，设左、右参军。十七年，五军各设左、右断事二人，提控案牍一人，（并从九品）二十三年，升五军断事官为正五品，总治五军刑狱。分为五司，司设稽仁、稽义、稽礼、稽智、稽信五人，（俱正七品）各理其军之刑狱。二十九年，置五军照磨所，专掌文牍。建文中，革断事及五司官。永乐元年，设北京留守行后军都督府，置左、右都督，都督同知，都督佥事，无定员，经历、都事各一人。后又分五府，称行在五军都督府。十八年，除“行在”字，在应天者加“南京”字。
洪熙元年，复称行在，仍设行后府。宣德三年又革。正统六年，复除“行在”字。
京营，永乐二十二年，置三大营，曰五军营，曰神机营，曰三千营。五军、神机各设中军、左右哨、左右掖；五军、三千各设五司。每营俱选勋臣二人提督之。其诸营管哨、掖官，曰坐营，曰坐司。（各哨、掖官，亦率以勋臣为之。）
又设把总、把司、把牌等官。（又有围子手、幼官、舍人、殚忠、效义诸营，俱附五军营中。）景泰元年选三营精锐立十团营，莅以总兵，统以总督，监以内臣。
其旧设者，号为老营。（三老营凡六提督，内选其二领团营。）成化三年，分团营为十二，每营又各分五军、三千统骑兵，神机统火器。其各营统领，俱择都督、都指挥或列爵充之，以总督统辖之。正德中，又选团营精锐，置东西两官厅，另设总兵、参将统领。嘉靖二十九年，革团营官厅，仍并三大营，改三千曰神枢，设副、参、游、佐、坐营、号头、中军、千把总等官。（五军营：战兵一营，左副将一；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，参将一；车兵四营，游击将军一；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一；战兵七营，练勇参将一；车兵八营，参将一；车兵九营，游击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。已上部推。监枪号头官一，中军官十一，随征千总四，随营千总二十，选锋把总八，把总一百三十八。已上俱营推。神枢营：战兵一营，左副将一；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，参将一；车兵四营，游击将军一；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一；车兵七营，练勇参将一；执事八营，参将一；城守九营，佐击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。
已上部推。监枪号头官一，中军官十一，千总二十，选锋把总六，把总一百五十七。已上俱营推。神机营：战兵一营，左副将一；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，游击将军一；车兵四营，佐击将军一；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一；车兵七营，练勇参将一；城守八营，佐击将军一；城守九营，佐击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。已上部推。监枪号头官一，中军官十一，千总二十，选锋把总六，把总一百二十八。已上俱营推。
通计三大营，共五百八十六员。）统以提督总兵官一员。已，改提督曰总督，铸“总督京营戎政”印，俾仇鸾佩之。更设侍郎一人，协理京营戎政。定巡视科道官岁一代更，悉革内侍官。增设巡视主事，寻亦革。隆庆初，仍以总督为提督，改协理为阅视，寻并改阅视为提督。四年二月，更京营制，三营各设提督，又各设右都御史一员提督之。九月，罢六提督，仍复总督戎政一人。天启初，增设协理一人，已，仍革一人。崇祯初，复增一人。
京卫指挥使司，指挥使一人，（正三品）指挥同知二人，（从三品）指挥佥事四人。（正四品）镇抚司，镇抚二人，（从五品）其属，经历司，经历，（从七品）知事，（正八品）吏目，（从九品）仓大使、副使各一人。所辖千户所，多寡各不等。
京卫有上直卫，有南、北京卫，品秩并同。各有掌印，有佥书。其以恩荫寄禄，无定员。凡上直卫亲军指挥使司，二十有六。曰锦衣卫，曰旗手卫，曰金吾前卫。曰金吾后卫，曰羽林左卫，曰羽林右卫，曰府军卫，曰府军左卫，曰府军右卫，曰府军前卫，曰府军后卫，曰虎贲左卫。（是为上十二卫，洪武中置。）曰金吾左卫，曰金吾右卫，曰羽林前卫，曰燕山左卫，曰燕山右卫，曰燕山前卫，曰大兴左卫，曰济阳卫，曰济州卫，曰通州卫。（是为上十卫，永乐中置。）曰腾骧左卫，曰腾骧右卫，曰武骧左卫，曰武骧右卫。（宣德八年置。）番上宿卫名亲军，以护宫禁，不隶五都督府。其京卫隶都督府者，三十有三。曰留守左卫，曰镇南卫，曰骁骑右卫，曰龙虎卫，曰沈阳左卫，曰沈阳右卫，隶左军都督府。
曰留守右卫，曰虎贲右卫，曰武德卫，隶右军都督府。曰留守中卫，曰神策卫，曰应天卫，曰和阳卫，及牧马千户所、蕃牧千户所，俱隶中军都督府。曰留守前卫，曰龙骧卫，曰豹韬卫，隶前军都督府。曰留守后卫，曰鹰扬卫，曰兴武卫，曰大宁中卫，曰大宁前卫，曰会州卫，曰富峪卫，曰宽河卫，曰神武左卫，曰忠义右卫，曰忠义前卫，曰忠义后卫，曰义勇右卫，曰义勇前卫，曰义勇后卫，曰武成中卫，曰蔚州左卫，隶后军都督府。又京卫非亲军而不隶都督府者，十有五。
曰武功中卫，曰武功左卫，曰武功右卫，（已上三卫以匠故，隶工部。）曰永清左卫，曰永清右卫，曰彭城卫，曰长陵卫，曰献陵卫，曰景陵卫，曰裕陵卫，曰茂陵卫，曰泰陵卫，曰康陵卫，曰永陵卫，曰昭陵卫。
明初，置帐前总制亲军都指挥使司，以冯国用为都指挥使。后改置金吾侍卫亲军都护府，设都护，（从二品）经历，（正六品）知事，（从七品）照磨。（从八品。）又置各卫亲军指挥使司，设指挥使，（正三品）同知指挥使，（从三品）副使，（正四品）经历，（正七品）知事，（正八品）照磨，（正九品）千户所正千户，（正五品）副千户，（从五品）镇抚、百户。（正六品）因置武德、龙骧、豹韬、飞龙、威武、广武、兴武、英武、鹰扬、骁骑、神武、雄武、凤翔、天策、振武、宣武、羽林十七卫亲军指挥使司，此设亲军卫之始。寻罢金吾侍卫亲军都护府。洪武、永乐间，增设亲军诸卫，名为上二十二卫，分掌宿卫。而锦衣卫主巡察、缉捕、理诏狱，以都督、都指挥领之，盖特异于诸卫焉。留守五卫，旧为都镇抚司，总领禁卫，先属中书省，改隶大都督府，设都镇抚，（从四品）副镇抚，（从五品）知事，（从八品）寻改宿卫镇抚司，设宿卫镇抚、宿卫知事。
洪武三年，改为留守卫指挥使司，专领军马守御各城门，及巡警皇城与城垣造作之事。后升为留守都卫，统辖天策、豹韬、飞熊、鹰扬、江阴、广洋、横海、龙江、水军左、右十卫。八年，复为留守卫，与天策等八卫俱为亲军指挥使司，（惟水军左、右二卫为指挥使司。）并隶大都督府。十一年，改为留守中卫，增置留守左、右、前、后四卫，仍为亲军。十三年，始分隶五都督府。
锦衣卫，掌侍卫、缉捕、刑狱之事，恒以勋戚都督领之，恩荫寄禄无常员。
凡朝会、巡幸，则具卤簿仪仗，率大汉将军（共一千五百七员）等侍从扈行。宿卫则分番入直。朝日、夕月、耕耤、视牲，则服飞鱼服，佩绣春刀，侍左右。盗贼奸宄，街途沟洫，密缉而时省之。凡承制鞫狱录囚勘事，偕三法司。五军官舍比试并枪，同兵部莅视。统所凡十有七。中、左、右、前、后五所，领军士。五所分銮舆、擎盖、扇手、旌节、幡幢、班剑、斧钺、戈戟、弓矢、驯马十司，各领将军校尉，以备法驾。上中、上左、上右、上前、上后、中后六亲军所，分领将军、力士、军匠。驯象所，领象奴养象，以供朝会陈列、驾辇、驮宝之事。
明初，置拱卫司，秩正七品，管领校尉，属都督府。后改拱卫指挥使司，秩正三品。寻又改为都尉司。洪武三年，改为亲军都尉府，管左、右、中、前、后五卫军士，而设仪鸾司隶焉。四年，定仪鸾司为正五品，设大使一人，副使二人。
十五年，罢仪鸾司，改置锦衣卫，秩从三品，其属有御椅等七员，皆正六品。设经历司，掌文移出入；镇抚司，掌本卫刑名，兼理军匠。十七年，改锦衣卫指挥使为正三品。二十年，以治锦衣卫者多非法凌虐，乃焚刑具，出系囚，送刑部审录，诏内外狱咸归三法司，罢锦衣狱。成祖时复置。寻增北镇抚司，专治诏狱。
成化间，刻印畀之，狱成得专达，不关白锦衣，锦衣官亦不得干预。而以旧所设为南镇抚司，专理军匠。
旗手卫，本旗手千户所，洪武十八年改置。掌大驾金鼓、旗纛，帅力士随驾宿卫。（校尉、力士，佥民间壮丁为之。校尉专职擎执卤簿仪杖，及驾前宣召官员，差遣干办，隶锦衣卫。力士专领金鼓、旗帜，随驾出入，及守卫四门，隶旗手卫。）凡岁祭旗头六纛之神，八月于坛，十二月于承天门外，皆卫官莅事，统所五。
府军前卫，掌统领幼军，轮番带刀侍卫。明初，有带刀舍人。洪武时，府军等卫皆有习技幼军。永乐十三年，为皇太孙特选幼军，置府军前卫，设官属，（指挥使五人，指挥同知十人，指挥佥事二十人，卫镇抚十人，经历五人。）统所二十有五。
金吾、羽林等十九卫，掌守卫巡警，统所凡一百有二。
腾骧等四卫，掌帅力士直驾、随驾，统所三十有二。
南京守备一人，协同守备一人。南京以守备及参赞机务为要职。守备，以公、侯、伯充之，兼领中军都督府事。协同守备，以侯、伯、都督充之，领五府事。
参赞机务，以南京兵部尚书领之。其治所在中府，掌南都一切留守、防护之事。
永乐十九年迁都北京，命中府掌府事官守备南京，节制南京诸卫所。洪熙元年，始以内臣同守备。景泰三年，增设协同守备一人。