前面曾指出，墨子关于国家起源的理论也是以功利为基础的，这和儒家的理论也是不同的。在《孟子·滕文公章句上》第四节中，孟子说：“人之有道也，饱食、暖衣、逸居而无教，则近于禽兽。圣人有忧之，使契为司徒，教以人伦：父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信。”人伦关系和基于人伦的道德是人之所以区别于禽兽的地方。社会和国家的起源要追溯到社会中人伦关系的存在。墨家认为，国家之所以存在是因为它有用；儒家则认为，国家之所以存在是因为它应当存在。
人只有在人际关系中才能够充分发展。孟子和亚里士多德一样，认为“人是一种政治动物”。人的各种人伦关系只有在国家和社会之中才能发展。国家是一种道德体制，国家的领袖也应当是社会的道德领袖。因此，在儒家的政治哲学中，只有圣人才能成为真正的君主。孟子进一步，把这种理想描绘成古代曾经有过的事实。他说，在远古时代，圣人尧（传说生活于公元前二十四世纪）是国君。尧年老，选择一位年轻的圣人舜，授以圣王之道，把王位禅让给舜。舜年老时，同样选择了禹，最后把王位禅让给禹。这样，王位由老一代圣人传给年轻一代圣人。孟子认为，这是王位嬗替之道。
如果国君缺少领袖的道德品质，据孟子看法，百姓有一种道德权利，进行革命。这时候，如果把国君杀掉，只是杀一个不义之人，不算“弑君”。在《孟子·公孙丑章句下》第八节，孟子认为，国君如果言行举止不配做一个国君，按孔子“正名”的主张，他在道德上就已不再是国君，而变成了一个“独夫”。在《尽心章句下》第十四节，孟子说：“民为贵，社稷次之，君为轻。”孟子的这些思想在中国历史上有巨大的影响，直到一九一一年，推翻帝制，建立民国，其中虽然有近代西方民主思想的影响，但中国自古以来主张的“革命权利”在民众中间拥有更大的影响。
如果一个圣人成为国君，他的统治便称为“王道”。按照孟子和后来儒家的看法，政治统治有两种：一种是“王道”，一种是“霸道”。王道是“圣王之道”，霸道则是依靠暴力实行统治，它们是性质完全不同的两种统治。圣王之道是靠道德教诲和教育来贯彻的，霸道则是以强制手段来推行的。王道的力量来自道德教化，而霸道的力量则来自武力。在《公孙丑章句上》第三节里，孟子说：“以力假仁者霸，霸必有大国；以德行仁者王，王不待大。汤以七十里，文王以百里。以力服人者，非心服也，力不赡也；以德服人者，中心悦而诚服也，如七十子之服孔子也。”
孟子以后的中国政治哲学家都持守这种“王”和“霸”的区别。如果以当代政治学的原理来对照，我们可以说，民主政治便是王道，因为它是人民大众的自由结合；法西斯统治则是霸道，因为它以恐怖和暴力来推行统治。
圣王遵行王道，自然竭尽所能来促进人民大众的福利，这就意味着，国家必定要建立在一个健全的经济基础之上。中国从来都是农业国家，照孟子看来，遵行王道，最重要的健全经济基础就是在农民中间实行土地的平均分配。他在《滕文公章句上》第三节描述他理想中的土地制度是实行“井田制”。中国历来衡量距离以“里”为单位（约相当于三分之一英里），如果把每一平方里划为九个方块，每一方块面积包含一百亩（中国传统的土地丈量单位）。孟子主张把九块方田的中央一块作为“公田”，周围八块田地分给八家农户。他们各自耕种自己的一块田地，又共同耕种中间的“公田”；公田的出产归皇家，私田的出产归农民自己。这个安排的形式，很像中文的“井”字，因此，它被称为“井田制”。
孟子进一步描绘在他理想中的农村，每户人家以五亩土地作为居住的房屋，房屋周围种植桑树，桑叶可以养蚕，这样，每户人家的老人可以穿上丝绸的锦衣。每户人家还要饲养生猪、家禽，这样，老人可以有肉吃。如果实行这个理想，按《孟子·梁惠王章句上》第三节记载：“是使民养生丧死无憾也。养生丧死无憾，王道之始也。”
这还只是“王道之始”，因为照孟子的看法，经济只是更高文化的起步。只有当人人都受到适当教育、懂得人伦之道，这时，王道才能完全实现。
照孟子看来，王道不离人的本性。它是圣王循其“怜悯之心”加以发展的结果。这就是《孟子·公孙丑章句上》第六节所说：“人皆有不忍人之心。先王有不忍人之心，斯有不忍人之政矣。”这里所说“不忍人之心”和怜悯之心，在孟子思想中是一回事。在儒家看来，“仁”乃是怜悯之心的发展结果，怜悯之心要靠实行仁爱才能发展，实行仁爱，就是“推己及人”，而这就是“忠恕之道”。王道乃是君王实行仁爱的结果，也是君王实行“忠恕之道”的结果。
在孟子看来，实行王道并没有什么奥秘或困难之处。《孟子·梁惠王章句上》第七节里记载，有一次齐宣王坐在堂上，有人牵牛经过堂下，齐宣王问：把牛牵到哪里去？仆人回答说：把牛牵去献祭。宣王说：把牛放了吧，我实在不忍看它颤栗害怕的样子，像是无罪而被处死。仆人问：那么，还要不要献祭呢？宣王说：祭祀怎么可以废除？换上一只羊去献祭吧。孟子听说此事，问齐宣王，是否确有其事。宣王回答，确有其事。孟子说，凭这种善心，推而广之，就可以实行王道了。在《梁惠王章句下》第五节记载，齐宣王向往王道，只是未能实行。孟子问：王如善之，则何为不行？齐宣王承认，因为自己太爱财货、女色。孟子告诉宣王，这是天下人的通好。如果国君从自己所爱好而想到天下人都有同好，设法去满足天下人，这就是实行王道了。
孟子对齐宣王所说，无非是“善推其所为”，这正是实行“忠恕之道”。从这里可以看到，孟子怎样发展孔子的原理，使它更加清楚。孔子对他的原理的解释限于个人品德修养的范围，孟子则把它推广到政治和治理国家的范围。孔子解释他的原理时，只讲到“内圣”，孟子则把它推广到“外王”的范围。
即便在“内圣”的范围之内，孟子也比孔子讲得更清楚。在《尽心章句上》第一节，孟子说：“尽其心者，知其性也。知其性，则知天矣。”这里所讲的“心”，便是“不忍人之心”，也就是“恻隐之心”。这是人的本性，因此，发展人的本心便是知晓人的本性。在《告子章句上》第十五节里，孟子讲到人的本性，说：“此天之所与我者。”所以，知道人的本性，也就知道了天道。