据说，老虎钳是柏拉图的朋友塔伦图姆·阿奇塔斯发明的，但详情并不明确。
虽然罗马人曾使用木制螺旋来弯东西和压衣裳，但是没有证据表明他们曾把这种想法进一步发展，从而制造出老虎钳。最早的老虎钳是用金属制的。从16世纪起，铁匠和其他的金属工匠都使用这种工具。在17世纪末叶以前，没有一个木工的工作台上摆着老虎钳，这是在18世纪才为人们所普遍使用的。粗木工和细木工能够坐在工件上把工件压住，而铁匠却无法做到这一点，即使加工的铁件只有一端烧红也不行。
扳手的早期历史尚不清楚，但是大约从1550年起，为了操作螺母和螺栓研制出了各种各样的扳手。17世纪的法国建筑师和作家费利比安在1676年画了一种盒式扳手的插图。有活动齿的扳手大约是1700年出现的，有时称为“法国扳手”。由此可以推测，它可能是法国发明的。