提起脚手架，它差不多跟吊重物的滑轮一样古老。在劳动力便宜，时间充裕和建筑技术非常简单的时候，也可不用脚手架，用装泥土的袋子垒一个斜坡，用人把建筑材料运到工作面去。法老王国的埃及人就用这种方法进行大规模的土建；石围墙的整根的石柱和平放的石料，可能就是用这种方法放置的。
但是更先进的建筑技术为了节省奴隶劳动力，则需要用木头搭脚手架（只有现代才用金属脚手架，以前从来不用）。建拱和拱顶需要拱架，因为搞这样的建筑得依靠活动的架子，而且架子在上了灰泥以后要能挪开。罗马人是伟大的建筑师，他们普遍使用脚手架。人们常常发现他们建造的房屋，墙上有凹进的砖孔——这是在横着搭脚手架时造成的。
中世纪的帐簿和合同书为我们提供了关于脚手架的大量情况。从罗马时代以来，脚手架可能没有多大的变化：脚手架搭得越高，所用的木料就越粗；脚手架用麻绳或柳条绳捆绑，绑好后加木楔，使之变得更紧。平台用编织的柳条来作；因为在15世纪才发明锯子，在那以前没有木板。在维修时，工人用篮子吊下，给脚手架安上托架，使其伸出墙外，高悬在地面的上空——这样省得搭完整的脚手架，可以节省费用。
在建高大的建筑，特别是有拱顶的建筑时，搭脚手架和拱架要花很多的钱。
而且脚手架特别容易损坏，常常因此而造成非常严重的事故。拱架必须是刚性的，用平的木板捆在一起形成，并使其稳固。整个拱架由一个同样牢固的结构从地平面支承起来，否则拱顶就会不平。脚手架和拱架都常常写入合同书，例如，关于剑桥国王学院教堂的一个合同书写道：“塞默克和沃斯特尔他们将提供石灰、沙子、脚手架、拱架模……一切费用由他们付，东西由他们管理……”
哥特人发现肋拱顶是一种永久性的拱顶。到伯鲁涅列斯基建佛罗伦萨大教堂的巨大圆屋顶时（从1420年起），脚手架已可能大大地减少了。伯鲁涅列斯基表明，虽然以前建圆屋顶，内外都需要脚手架，无一例外，而他的建筑工人却只需要一个轻便的索具，在工作时很容易沿圆屋顶的内表面移动，不踩在坚实的地面上。当然，对他的具体设计只是一个推测。这种索具还有另外的优点：原来要保留脚手架和拱架，以便进行精心的维修，用索具后就没有这种必要了。要把脚手架和拱架保持好不是件容易的事情，因为木头和石头都有热胀冷缩的问题。