乐府是管理音乐的官署，最初始于秦代，汉时仍然沿用秦时的名称。汉朝乐府的任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。后来，人们就把这一机构收集并制谱的诗歌称为“乐府诗”，或者简称“乐府”。魏晋时期，旧的乐府歌辞有的还在传唱，有很多的两汉乐府诗流传于朝廷内外。宋代郭茂倩编写了《乐府诗集》，把汉至唐的乐府诗搜集在一起，共分12类：郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞，这种分法直到现在还在沿用。
到唐代时，这些诗歌的谱子失传了，但歌词相沿下来，成为一种没有严格格律、近于五七言古体诗的诗歌体裁。
现在为人所熟知的乐府诗有《陌上桑》、《长歌行》、《孔雀东南飞》等，其中《孔雀东南飞》是我国古代最长的叙事诗，与《木兰诗》合称“乐府双璧”。