1949—1978年经济发展战略所导致的城市化滞后和城乡壁垒，从积极方面看，维持了高积累下的工业体系早日建成，避免了发展中国家普遍出现的城市高失业率、第三产业过度膨胀、城市贫民窟现象。最大问题是割断了城乡之间各种资源的自由流动，在人为的控制下，形成了明显的城乡巨大差别，事实上束缚了生产力的发展。
1978年改革开放以后，城市化在国民经济调整增长的条件下迅速推进，城乡之间的壁垒逐渐松动并被打破，特别是乡镇企业的发展，使得小城镇迅速扩张，近年来又出现大中城市迅速发展的局面。我国的城市化进程大致经历了以下几个阶段。
（1）1978—1984年，以农村经济体制改革为主要动力推动城市化阶段。这个阶段的城市化带有恢复性质，“先进城后建城的特征比较明显。”第一，表现在大约有2000万上山下乡的知识青年和下放干部返城并就业，高考的全面恢复和迅速发展，也使得一批农村学生进入城市；第二，城乡集市贸易的开放和迅速发展，使得大量农民进入城市和小城镇，出现大量城镇暂住人口；第三，这个时期开始崛起的乡镇企业也促进了小城镇的发展；第四，国家为了还过去城市发展的欠账，提高了城市维护和建设费，结束了城市建设多年徘徊的局面。这个阶段就人口来看，城市化率由1978年的17.92%提高到1984年的23.01%，年均提高0.85个百分点。
（2）1985—1991年，乡镇企业和城市改革双重推动城市化阶段。这个阶段以发展新城镇为主，沿海城区出现了大量新兴的小城镇。
（3）1992—2000年，城市化全面推进阶段，以城市建设、小城镇发展和普遍建立经济开发区为主要动力。1992—1998年，城市化率由27.63%提高到30.42%，年均提高0.42个百分点。进入90年代以后，我国城市化已经从沿海向内地全面展开。1995年底与1990年相比，建制市从467个增加到640个，建制镇则从12000个增加到16000多个；从人口看，城市化水平也从1990年的26.41%提高到28.62%。大中小城镇建设投资的扩展，已经成为90年代新一轮经济调整增长的主导因素。
发生上述变化与城市化政策的变动有直接的关系。1978年以后，在经济调整增长而城乡户籍分割的背景下，积极发展小城镇成为政府实现城市化政策的必然选择。中国的城市化终于从被压制转变为松动和放开，过去那种控制城市人口增长和城乡分割的政策被鼓励小城镇发展的政策所取代。1980年在当时城乡隔离、大城市基础设施滞后的情况下，全国城市规划工作会议提出了“控制大城市规模，合理发展中等城市，积极发展小城市”的城市发展总方针。
为贯彻上述政策，80年代初，开始实行市（地级市）管县制度，地级市数量增加较快。1983—1985年间，地级市的净增加50个。1983年，著名社会学家费孝通提出“解决农村剩余劳动力问题要以小城镇为主，大中小城市为辅”，认为“加强小城镇建设是中国社会主义城市化的必由之路”。上述建议在当时的城乡户籍制度下，应该是最好的选择，因此得到社会和政府的认同。
1984—1986年“撤社建乡”，并降低建制镇标准，结果3年里建制镇数量增加7750个；1992—1994年，国家对乡镇实行“撤、扩、并”，结果三年里建制镇增加7750个，这6年里建制镇增加数相当于1979—1999年间（21年）净增加数的71%。
1986年国家有关部门修订“建市”标准后，县级市也增加很快，1986—1996年的11年间，县级市数量净增加286个。1992年，国务院再次修订小城镇建制标准，促进了小城镇的发展。
1993年10月，建设部召开全国村镇建设工作会议，确定了以小城镇建设为重点的村镇建设工作方针，提出了到20世纪末我国小城镇建设发展目标。会后，经国务院原则同意，建设部等6个部委联合颁发了《关于加强小城镇建设的若干意见》。1995年4月，国家体改委、建设部、公安部等11个部委联合下达《小城镇综合改革试点指导意见》，并在全国选择了57个镇作为综合改革试点。1997年6月10日，国务院批转了公安部《小城镇户籍管理制度改革试点方案》和《关于完善农村户籍管理制度意见的通知》。通知认为，应当适时进行户籍管理制度改革，允许已经在小城镇就业、居住并符合一定条件的农村人口在小城镇办理城镇常住户口，以促进农村剩余劳动力就近、有序地向小城镇办理城镇常住户口，以促进农村剩余劳动力就近、有序地向小城镇转移，促进小城镇和农村的全面发展。农村新生婴儿可以随母或者随父登记常住户口。此后，许多小城市为促进经济发展，基本放开了户籍限制，不少大中城市，甚至北京、上海等，也放松了外地人口进入本市的限制。
党中央和国务院对发展小城镇作了许多指示。1988年10月中国共产党十五届三中全会通过的《中共中央关于农业和农村工作若干重大问题决定》指出：“发展小城镇是带动农村经济和社会发展的一个大战略”，提升了发展小城镇的重要地位。2000年7月中共中央、国务院发出《关于促进小城镇健康发展的若干意见》。《意见》指出，加快城镇化进程的时机和条件已经成熟。抓住机遇，适时引导小城镇健康发展，应当成为当前和今后较长时期农村改革与发展的一项重要任务。
2000年10月中共中央关于“十五”规划的建议提出：“随着农业生产力水平的提高和工业化进程的加快，我国推进城市化条件已渐成熟，要不失时机实施城镇化战略。”为了加快城镇化，2001年5月国务院批转了公安部《关于推进小城镇户籍管理制度改革的意见》，指出：小城镇户籍管理制度改革的实施范围，是县级市市区、县人民政府驻地镇及其他建制镇；凡在上述范围内有合法固定的住所、稳定的职业或生活来源的人员，及与其共同居住生活的直系亲属，均可根据本人意愿办理城镇常住户口；已在小城镇办理的蓝印户口、地方城镇居民户口、自理口粮户口等，符合上述条件的，统一登记为城镇常住户口。这标志着小城镇已经废除了城乡分割制度。有些地方甚至采取鼓励农民到小城镇居住和创业的政策。
2002年党的十六大报告，在全面建设小康社会的目标中提出，“到2020年基本实现工业化，建成完善的社会主义市场经济体制和更具活力、更加开放的经济体系。城镇人口的比重较大幅度提高，工农差别、城乡差别和地区差别扩大的趋势逐步扭转。社会保障体系比较健全，社会就业比较充分，家庭财产普遍增加，人民过上更加富足的生活。”在经济建设和经济体制改革中，提出“全面繁荣农村经济，加快城镇化进程”“农村富裕劳动力向非农产业和城镇转移，是工业化和现代化的必然趋势。要逐步提高城镇化水平，坚持大中小城市和小城镇协调发展，走中国特色的城镇化道路。发展小城镇要以现有的县城和有条件的建制镇为基础，科学规划，合理布局，同发展乡镇企业和农村服务业相结合。消除不利于城镇化发展的体制和政策障碍，引导农村劳动力合理有序流动。”
2003年10月党的十六届三中全会作出了《中共中央关于完善社会主义市场经济体制若干问题的决定》，在完善社会主义市场经济体制的目标任务中，提出了“五统筹”，和“建立有利于逐步改变城乡二元结构的体制”，“加快城镇化进程，在城市有稳定职业和住所的农业人口，可按当地规定在就业地或居住地登记户籍，并依法享有当地居民应有的权利，承担应尽的义务。”
2005年11月党的十六届五中全会召开，这次会议主要通过的《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》，在落实区域发展战略的途径中提出，“促进城镇化健康发展。坚持大中小城市和小城镇协调发展，提高城镇综合承载能力，按照循序渐进、节约土地、集约发展、合理布局的原则，积极稳妥地推进城镇化。珠江三角洲、长江三角洲、环渤海地区，要继续发挥对内地经济发展的带动和辐射作用，加强区内城市的分工协作和优势互补，增强城市群的整体竞争力。继续发挥经济特区、上海浦东新区的作用，推进天津滨海新区等条件较好地区的开发，带动区域经济发展。有条件的区域，以特大城市和大城市为龙头，通过统筹规划，形成若干用地少、就业多、要素集聚能力强、人口分布合理的新城市群。人口分散、资源条件较差的区域，重点发展现有城市、县城和有条件的建制镇。建立健全与城市化健康发展相适应的财税、征地、行政管理和公共服务等制度，完善户籍和流动人口管理办法。统筹作好区域规划、城市规划和土地利用规划，改善人居环境，保持地方特色，提高城市管理水平。”
综上所述，改革开放以来，我国城市化政策的变化主要体现在以下几点：一是由过去实行城乡隔离，限制人口流动，逐步转为放松管制，允许农民进入城市就业；二是在城市化的途径上，从强调发展小城镇到大中小城市与小城镇协调发展；三是提出了发挥大城市的带动和辐射作用，提出了发展城市群的作用；四是提出了与城镇化健康发展的各种配套政策。这些反映了我国对城市化发展认识不断深化，越来越符合我国实际和符合城市化发展规律。
根据国家统计局公布的报告，党的十六大以来，我国城市规模不断扩大，城市化进程继续加快，城市经济发展实力明显增强。2006年，我国城市总数为661个，其中地级及以上城市287个，比2002年增加8个；地级及以上城市（不包括市辖县）地区生产总值由2002年的64292亿元增加到132272亿元，增长1.1倍，年均增长20.4%；占全国GDP的比重由2002年的53.4%上升到2006年的63.2%，提高了9.8个百分点。地级及以上城市（不包括市辖县）地区生产总值超过1000亿元的城市由2002年的12个增长到2006年的30个，其中12个城市超过2000亿元，依次为上海、北京、深圳、广州、天津、佛山、杭州、东莞、南京、重庆、沈阳和武汉。2006年我国地级及以上城市（不包括市辖县）地方财政预算内收入10862亿元，比2002年增长1.1倍，年均增长20.4%，占全国地方财政收入的39.3%。
随着工业化进程步伐的加快，经济发展动力逐步由农业向工业和服务业转移，城市化水平不断提高。2006年全国城镇人口57706万人，占全国总人口比重的43.9%，城市化水平比2002年提高4.8个百分点，年均提高1.2个百分点。分区域看，2006年我国东、中、西部城市化水平分别为54.6%、40.4%和35.7%。分地区看，城市化水平最高的是上海为88.7%，其次为北京和天津，分别为84.3%和75.7%；城市化水平较低的是贵州和西藏，分别为27.5%和28.2%。
城市经济在持续、快速发展的同时，经济结构得到了合理调控。2006年我国地级以上城市（不包括市辖县）一、二、三产业的增加值分别为4582亿元、67088亿元和60601亿元，分别比2002年增长46.5%、1.1倍和1.1倍。2006年一、二、三产业增加值的结构比重为3.5∶50.7∶45.8，与2002年相比，第一产业的比重下降1.4个百分点，第二产业的比重上升了1.1个百分点，第三产业的比重上升了0.3个百分点。