不同品种的蝎子大小差别很大，但基本形态和构造是相同的。
动物学上蝎子分成前体（头胸部）和后体（腹部）两部分，其中腹部又分为前腹部（中体）及后腹部（后体）。后腹部最后一节为蜇刺或尾刺器官。
目前，国内养殖最多的是东亚钳蝎。此蝎成年雌蝎约长5.2厘米，雄蝎约长4~4.5厘米，雌蝎体宽1~1.5厘米，雄蝎体宽0.7~1厘米，体重约1.2克；躯干的背面、尾的末节和毒针的末端呈灰褐色或紫褐色、红褐色，其余部分均为淡黄色。蝎子全身表面是高度几丁质化的硬皮。
（1）头胸部。蝎子的头胸部又称前体，较短。头与胸相连，背面有坚硬的背甲，背甲前窄后宽，呈梯形，密布颗粒突起，并有数条纵脊，呈青黑色。整个头胸部由6节组成，分节不明显。在头胸部背面的中央部位有1对中眼，位于眼丘上。背甲的两个前侧角各有3个排成一斜列的单眼。蝎子视力很差，只能分辨出光线的强弱和黑暗，10厘米以外的东西基本看不见。头胸部前下有类似蝗虫的咀嚼器。头胸部由6节组成，每节1对附肢，共有6对附肢：1对螯肢、1对触肢、4对步足。螯肢有锯齿状突起，有助食作用，可将捕获物撕裂、捣碎。触肢又称钳肢或肢须，上有一排交错的细齿，用来夹紧食物，是蝎子捕食昆虫的主要武器。胸部两侧有4对可行走的步足。
（2）前腹部。蝎的前腹部又称中体，较宽，由7节组成。背板中部有3条纵脊。腹面在胸板后面，有2片半圆形的生殖厣（生殖口盖），打开后，可见1个多褶壁的生殖孔。生殖厣的后方有横孔，功能不详。生殖厣是前腹部第1节的附属物，第2节的腹板呈短耙状，两侧各连1个栉板，板的下方有成排的香蕉形齿，一般雌蝎有16~20个齿，雄蝎有19~25个齿。栉板上有丰富的感觉器，行走时不断地摆动。交配时雄蝎以此寻找平整的石片，以便排出精荚黏附其上；雌蝎以此来探寻雄蝎排出精荚的位置，并对准生殖厣进行受精。第3~7节腹板较大，在两侧有侧模与背板相连，侧膜有伸缩性，以适应身体不同发育期的需要，以及母蝎在产前产后，其腹部可膨大或缩小。第3~6节腹面的左右各有1对气孔，叫书肺孔，共有4对，分别与相应的书肺相通，是外界与体内气体交换的通道，有呼吸作用。
（3）后腹部。蝎的后腹部又称末体或尾部，俗称蜇刺。它位于身体的最末一节。它是由1个球形的底及1个尖而弯曲的钩刺组成的，从钩刺可以射出毒液。蝎毒液是由1对卵圆形的毒腺所产生的。毒腺位于球形底之内，每一腺体外面包有一薄层平滑肌纤维，借助肌肉强烈地收缩，毒液由毒腺射出，通过1个共同的导管，经末端钩刺的开口而导致体外，用以杀死捕获物和自卫。