86式步兵战车采用的是动力舱前置结构，中部为炮塔，后部为载员舱。由于86式步兵战车为轻型装甲车辆，在设计中又强调火力和机动性，因此其装甲防护力较弱。
为了尽可能提高防护力，该车在车体结构上进行改造，如其外形低矮、流线型好，本身就具有较一般车辆更好的防护力。车体根据受攻击的可能性，不同部位按不同角度和厚度设计，材料选用的是不同厚度的特种合金钢板，局部地方采用了特种铝合金；整个车体共用77块装甲板焊接而成。
车首倾斜装甲的倾斜角度较大，动力舱盖板为带7条横筋的铝合金板。除注意提高装甲防护力外，该车还配有可靠的毒剂和r射线警报器、自动关闭机和滤毒通风装置等三防系统；同时车上设有热烟幕装置、灭火系统等，进一步提高了该车的生存力。
86式步兵战车的动力系统主要包括发动机、传动系统、行动系统和操纵系统，发动机及传动装置位于车辆前部右侧。发动机采用V型120度夹角、4冲程6V150水冷直喷式高速柴油机，功率293马力。
该发动机特点是体积小、重量轻，高度仅770毫米，为整车实现外形低矮创造了条件，单位功率约22马力/吨。同时采用纵向安装，通过主离合器与安轴式常啮合变速箱相连，二级行星转向机安装在变速箱端头，使整个动力传动装置形成一个整体，便于安装和调整。
主离合器为单片式摩擦离合器，液压操纵；必要时也可用压缩空气操纵。变速箱为定轴式、同步器换档的机械式变速箱，有5个前进档和一个倒档。
其中2到3档和4到5档有同步器，采用液压伺服助力操纵；一档和倒档无同步器，用机械操纵。二级行星转向机的离合制动器通过转向杆和液压系统进行操纵，可实现无级滑动转向，侧减速器为一级行星式，可保证在结构紧凑的条件下实现增大主动轮扭矩。
乘员为三名，包括车长、炮长和驾驶员。驾驶员位于车体前部左侧，有一个向右转动开启的舱盖，上面装有三具昼间观察潜望镜。夜间驾驶时可将中间一具潜望镜换为红外夜间驾驶仪。操纵系统采用液、气、机械联合式，转向操纵为方向盘式。
在行驶过程中，如果油路产生故障，气路可通过电磁阀立即进入工作状态，避免车辆失控。如果油、气路都发生故障，则可用机械方式操纵车辆，从而做到万无一失。车长位于驾驶员后方，有一个向前开启的车长门，可旋转，不开启部分装有三个潜望镜，中间一个为昼夜合一微光观察镜。
86式步兵战车的中部为炮塔，其外形非常低矮。炮塔回转和火炮俯仰均由操纵台用电操纵，并有手动操纵装置。炮塔最大俯仰速度大于6度/秒，炮塔最大回转速度大于20度/秒。
炮塔装有一门短身管的73毫米低压滑膛炮，火炮全重为110公斤，全长2.185米，最大俯仰角为-3度30分～+30度30分，由于膛压低，所以火炮具有结构简单、重量轻的特点；
在火炮右方装有一挺7.62毫米并列机枪，备弹2000发；在火炮炮身与火炮防盾上装有一具红箭-73反坦克导弹发射架；炮塔底部有吊篮；炮塔顶部右方装有一个白光探照灯。
炮长位于炮塔内，配有4具炮长用潜望镜和一具昼夜合一微光夜视瞄准镜。其中瞄准镜昼间系统视场为15度，放大倍率6X；夜间系统视场为6度，放大倍率6.7X，夜视距离约为400～900米。
瞄准镜中有破甲弹和榴弹两种分划。
车体后部为载员舱，可搭载8名全副武装的步兵，以背靠背坐在载员舱内；中间为主柴油箱及电器支架。载员舱内有4个顶盖，左右各两个，通过铰链与车体顶甲板相连。
步兵下车作战的主要出入口为两扇车后门，这两扇后门同时也作为柴油箱，左后门容积为60升，右后门容积为70升。搭载步兵既可以下车作战，也可以乘车作战。
为便于步兵乘车作战，在车体两侧及左后门上共设有9个射击孔并有观察瞄准装置，供步兵班射击用。两侧最前面第一个射孔用于班用机枪，可向车前方30度方向射击。
其他6个射孔用于突击步枪或冲锋枪射击，射孔内有球形支座，可使枪上下俯仰± 12度左右，左右转动15度。废弹壳收集在弹壳袋内，火药气体可经抽气风扇排除车外。此外，该车还备有一具40毫米火箭筒、10枚手榴弹。
86式步兵战车可不经任何准备直接浮渡江河、湖泊，水上行驶用履带划水，时速为7-8公里。水上行驶前应关好门窗，打开防浪板和升起进气筒，驾驶员中间潜望镜应换上高潜望镜。水上行驶条件为浪高不大于25厘米，流速不大于1.2米/秒。该车还装有陀螺半罗盘方向指示器，以便于在沙漠地区和水上行驶时判别方向。
作战武器
73毫米主炮的装填方式以自动装填为主，自动装弹机由输弹机、抓弹提弹机和推弹机三部分组成，全部装填过程由电操纵。装填时火炮必须回复到装填位置，此时相当于火炮成3度30分仰角，由角度控制器自动对准，射速为7～8发/分。
如果自动装弹机发生故障，可用手工装填。炮塔内装有73毫米尾翼稳定火箭增程破甲弹和尾翼稳定钢珠榴弹各20发，当然也可根据战斗任务需要而定。其中破甲弹重3.5公斤，初速为410米/秒，直射距离780米，有效射程1300米；榴弹重3.86公斤，最大射程2900米。
红箭-73反坦克导弹主要用于对付3000米以内的装甲目标，车内备弹4枚，采用有线制导方式，通过炮塔顶前部的装填窗口装填，届时需将火炮抬高至接近最大仰角（约28度）位置。射程为500-5000米。
此外，每3-4辆步兵战车还配有一枚红缨-5防空导弹，有效射程4200米，有效射高50-2300米，具有一定的对空自卫能力。
该车有三防能力，车辆能整体密封，以集体防护为主，步兵可携带防毒面具供下车作战时使用。
型号 演变和变型车
NFV-1步兵战车
1986年6月该公司与美国食品机械化学公司协商，同意利用86式履带步兵战车底盘和美国食品机械化学公司2.5毫米（M242型）单人电驱动炮塔，共同研制NFV-1步兵战车。
样车于1986年在北京国际防务展览会上正式展出，随后在北京试验场进行了行驶和实弹射击表演。1987年9月应埃及邀请，参加了1987年11月埃及举办的国际防务展览，会后进行了全面的整车性能和射击试验。
该车主要武器为25毫米的M242丛林之王高平两用机关炮，布置在炮塔右侧，双向单路供弹，可单发、短点射、长连射（每分钟200发），可发射榴弹和脱壳穿甲弹。
M240式7.62毫米并列机枪在炮塔左方。炮塔方向旋转和火炮高低俯仰为电驱动，也可手动，炮塔可旋转360°，火炮俯仰范围为-7°～+47°，炮手瞄准镜为M36昼夜合一瞄准镜，可安装稳定器。
战斗全重为13.6吨，除3名乘员外，可载全副武装士兵8名。在不需任何准备的条件下有浮渡能力，水上速度为7～8千米/小时。
WZ503装甲人员输送车
该车于1987年在86式履带式步兵战车底盘基础上研制而成，已经设计定型，并于1988年参加了北京国际防务展览会。
该车主要零部件均可与基型车通用，通用率达86％。由于总体设计合理，该车继承了86式履带式步兵战车机动性好、越野能力强、操纵轻便、乘坐舒适等特点；承载能力和水上浮渡储备系数有很大提高，更适合改装和变型其他用途的车辆。
该车战斗全重为12.8吨，乘员两人，载员13人，车长6.74米，车宽2.97米，车高至最高点为2.415米、至顶甲板为1.710米，浮力储备系数为37％。车上装有1挺W-85型12.7毫米机枪，两侧各有三个射孔，可使载员乘车战斗，后门也有也要个射孔。有集体三防装置，可保证车辆在原子、化学、生物战条件下运送步兵和物资。
WZ504内置式红箭-73B反坦克导弹发射车
该车于1988年制成，并于11月参加了北京国际防务展览会。
该车战斗全重13.6吨，乘员3人，载员4人，炮塔可360°旋转，有吊篮、液压升降式发射平台。平台上安装有4枚红箭-73B导弹，中间安装有红外测角仪，平台上升后由高低机操纵俯仰，俯仰范围为-2°～+10°。
战斗时将车开至预定位置，然后将平台升起，回转平台用测角仪搜寻和瞄准目标，操纵按钮发射导弹。平台上右左各两枚的导弹发射时应对称进行，以保证平台平衡。整车有导弹16枚。战斗后放下平台，此时整车可密封，以便于通过原子、化学、生物沾染地区。
该车保持了水上性能，能浮渡江河，水上行驶速度为7～8千米/小时。
WZ505步兵战车
该车于1988年在86式履带式步兵战车底盘的基础上研制而成，采用25毫米高、平两用机关炮外置式单人炮塔。战斗全重为13.6吨，乘员3人，载员8人，采用顶置式单人炮塔，全重为1500千克。
安装25毫米机关炮，高平两用，能变换射速和弹种，可首发自动装填，电击发，为双向单路弹链供弹，有爆破榴弹和脱壳穿甲弹，弹药基数200发，射速为单发、100发/分钟、200发/分钟。
炮塔由电驱动，水平向速度为0.05°～+45°/秒，最大加速度为40°/秒2，高低向速度为10.05°～40°/秒，最大加速度为40°/秒2。并列机枪为59式7.62毫米机枪，弹药基数为1000发。
炮手采用可见光高平潜望瞄准镜，能变倍率，对地射击时为6，对空视场大于40°。设有余弹计数器，可同时显示两条弹链上的剩余弹数，并能在需要补充弹药时发出信号并终止射击。
炮塔两侧装有84式76毫米烟幕弹发射器，每侧各4具，发烟时间为5s，持续时间为两分钟，烟幕弹在100米左右距离上离地面5米左右炸开时形成的烟幕宽为110米。该车还有热烟幕施放装置。
该车还具有水上浮渡性能，水上最大速度为7～8千米/小时。有三防装置，能在原子、化学、生物战条件下作战或行驶。
外置式红箭-73反坦克导弹发射车
该车于1985年制成，利用86式履带式步兵战车底盘改装，可携带12枚导弹，发射装置利用基型车的炮塔座圈、电传动系统和高低方向机，因而发射平台可360°旋转，俯仰范围为-3°～+33°，发射平台上安装4枚红箭-73导弹，用昼夜合一瞄准镜进行观察和瞄准。
该车战斗全重为13.3吨，乘员3人，载员4人。有射孔以保证载员乘车战斗。具有三防性能、水上浮渡能力和有热烟幕施放装置等。