20世纪初，英国首先研制出了装甲汽车，并在英国—布尔战争中使用，这是世界上最早的以钢铁防护的轮式装甲车。装甲汽车的发明，开创了现代装甲车辆的历史。它不但拥有较强的防护力和机动能力，还有一定的战斗能力。在1899～1902年英—布战争中，英国军队的装甲汽车上就装备了机枪，担任战斗中的重要任务。
1905年，英国制造出了全履带拖拉机。在第一次世界大战中，快速机动的骑兵已经明显经受不住机枪和火炮的袭击，而步兵也因机动速度缓慢而难以适应纵深攻击战术。
于是，英国人在发明了坦克之后，于1918年专门制造了一种在战场上输送步兵的车辆，成为真正的装甲输送车。这种装甲输送车就像一个大铁盒子，装在汽车或拖拉机的底盘上，每次可向前方输送一个班的兵力。
车上没有专门的武器，但有的车上留有针孔，步兵可以通过射孔乘车作战。但由于当时人们把注意力集中到坦克上了，装甲车的作用没有受到人们的重视。
第二次世界大战一开始，德军的坦克战专家首先认识到，只有支援坦克的其他兵种具有与坦克相同的行驶速度和越野能力时，坦克才能充分发挥威力。于是德军装甲师的步兵开始装备半履带式装甲输送车。
这种装甲车车顶敞开，装甲很薄，但机动性能与当时的坦克差不多，显著地提高了步兵的机动能力。很快，美、英、日和加拿大的军队便装备了大量的装甲输送车辆，在战争中发挥了重要的作用，仅美国生产的半履带式装甲输送车数量就达4万余辆。
苏联采用坦克搭载步兵的办法作战，由于得不到防护，步兵损失巨大。战后，世界各国军队竞相装备装甲输送车，使步兵和坦克产生了有效的战术协同作用，装甲步兵师成为军队中最有战斗力的基本战术兵团。