雅典国王忒修斯是埃勾斯和埃特拉所生的儿子。埃特拉是特洛曾国王庇透斯的女儿，他的父系先祖是年迈的国王埃利希突尼奥斯以及传说中从地里长出来的雅典人；母亲的先祖是伯罗奔尼撒诸王中最强大的珀罗普斯。珀罗普斯的儿子庇透斯建立了特洛曾城。有一次，他亲自接待了在伊阿宋出发寻求金羊毛前20年就已经统治雅典的国王埃勾斯。
埃勾斯没有儿子，因此，埃勾斯十分惧怕有50个儿子并一直觊觎他王位的兄弟帕拉斯。他想瞒着妻子，悄悄再婚，希望生个儿子，安慰他的晚年，并继承他的王位。他向朋友庇透斯倾诉了他的心声。幸运的是，庇透斯正好得到一则神谕，说他的女儿不会有公开的婚姻，却会生下一个非常有名望的儿子。于是庇透斯决意把女儿埃特拉悄悄地嫁给埃勾斯，尽管埃勾斯已有妻室。埃勾斯与埃特拉结了婚，在特洛曾待了几天后回到雅典。他在海边跟新婚的妻子告别，告别时他把一把宝剑和一双绊鞋放在海边的一块巨石下，说：“如果神祇保佑我们，并赐给你一个儿子，那么请你悄悄地把他抚养长大，不要让任何人知道孩子的父亲是谁。等到孩子长大成人，身强力壮，能够搬动这块岩石的时候，你将他带到这里来。让他取出宝剑和绊鞋，叫他到雅典来找我！”
十月怀胎，埃特拉果然生了一个儿子，取名忒修斯。忒修斯在外公庇透斯的抚养下逐渐长大。母亲从未说过孩子的生身父亲是谁。庇透斯对外面说，他是海神波塞冬的儿子。特洛曾人把波塞冬看作城市的保护神，对他特别敬重。他们把每年采下的新鲜果实拿来献祭波塞冬。而波塞冬手中的三叉戟就是特洛城的标志。因此，国王的女儿为一位受人敬仰的神生了一个儿子，这完全不是一件不光荣的事，而是一件值得庆贺的事。
忒修斯一天天长大，不仅健壮英俊，而且沉着机智，勇力过人。一天，母亲埃特拉把儿子带到海边的岩石旁，向他说明了他的真实身世，并要他取出可以向他父亲埃勾斯证明自己身份的宝剑和绊鞋，然后带上它们到雅典去。
忒修斯抱住巨石，毫不费力地把它掀到一旁。他佩上宝剑，又把鞋子穿在脚上，决定踏上寻父的征途。尽管母亲和外祖父一再要求他走海道，可是他却不愿意乘船。那时候从哥林多地峡前往雅典的陆路上到处有拦路的强盗和恶徒。有几个强盗虽然已被赫拉克勒斯打死了，可是他在吕狄亚的女王翁法勒手下当奴隶的时候，希腊的暴力活动又猖獗起来，给人们带来了深重的灾难，但却没有人能够制止他们。从伯罗奔尼撒到雅典的旅途上充满了种种困难和危险。外祖父庇透斯给忒修斯一一描述了这批强盗和恶徒，尤其强调他们对待外乡人异常残暴。可是忒修斯决心以大英雄赫拉克勒斯为榜样。原来，在忒修斯只有五岁的时候，赫拉克勒斯前来拜访过他的外祖父。忒修斯也荣幸地跟大英雄同桌用餐。赫拉克勒斯用餐时把披在身上的狮皮随手解下来，放在一旁。其他孩子看到狮子皮时都吓跑了，可忒修斯却一点儿也不怕。他飞快地跑出去，从一位仆人手上接过斧子，大胆地朝狮子皮扑了过来。他还以为眼前是一头真狮子呢！自从这次见了赫拉克勒斯以后，他一直仰慕这位英雄，并以他为榜样，想着将来怎样像他一样为民除害、建立功绩。此外，赫拉克勒斯和忒修斯还有亲戚关系。他们的母亲是表姊妹，因此，16岁的忒修斯怎么能眼看着自己的表兄到处建功立业，而自己却回避斗争呢？“人们把我当作海神的儿子，如果我从海上安全渡过去，如果我的鞋子上没有沾上征战的灰尘，宝剑上也没留下血迹，我真正的父亲又会怎么说呢？”忒修斯的这些话讲得慷慨激昂，外祖父听了从心里感到很欣慰，因为他过去也是一位勇敢善战的英雄。母亲听了儿子的话，她也为儿子的满腔热血和宏伟志愿而高兴，连忙为儿子祝福。忒修斯整理了行装，勇敢地踏上征途。