阿修罗（梵Asura），又译“阿素洛”、“阿须伦”，略称“修罗”，意译“非天”、“不端正”、“无酒”等，意谓此道众生虽然近似于天，而德行受用等不如诸天，故称非天。《菩萨本缘经》卷下说：阿修罗者，虽受天欲，与天无别，骄慢自高，无谦下心。《瑜伽师地论》卷四说诸非天“当知天趣所摄，然则多怀诈伪，谄诳多故，不如诸天为净法器……且不受行诸天法故，说为非天”。或说阿修罗遍采名花，酿于 大 海，欲成美酒香醪，而因鱼龙业力故不成，故曰无酒。
不端正，谓其因傲慢嫉妒，感得相貌凶恶丑陋，然此仅指其男性而言，阿修罗女据称极为美貌。无酒，谓其不饮酒，或无酒可饮。阿修罗，原为印度古代神话中的一种好战的恶神。佛教所说阿修罗，实际上不应作为一道，而是五道众生中的一派或一类。
《正法念处经》卷十八说阿修罗分两种：一种属鬼道摄，即魔身饿鬼，有神通力，住在地上众山中，其力最劣，为修罗中的下等。另一种属畜生道摄，有四大阿修罗王各自统领无数阿修罗众。北方须弥山侧海底地下一万二千由旬处，有罗睺阿修罗王，寿五千岁，其一昼夜当于人间五百年。再下二万一千由旬，有勇健阿修罗王，寿六千岁，其一昼夜当于人间人六百岁。次下二万一千由旬，有华鬘阿修罗王，寿七千岁，其一昼夜当于人间七百年。次下二万一千由旬，有毗摩质多阿修罗王，寿八千岁，其一昼夜当于人间八百年。
《楞严经》卷九说阿修罗有四种，分别摄于天、人、鬼、畜四道：若于鬼道，以护法力，乘通入空，此阿修罗从卵而生，鬼趣所摄。若于天中降德贬坠，其所卜居，邻于日月，此阿修罗从胎而出，人趣所摄，有修罗王，执持世界，力洞无畏，能与梵王及天帝释、四天争权，此阿修罗因变化有，天趣所摄。阿难，别有一分下劣修罗，生大海心，沈水穴 口，旦游虚空，暮归水宿，此阿修罗因湿气有，畜生趣摄。阿修罗所居宫殿，壮丽高大可比天宫，其衣食娱乐等，等同欲界天，但凡所食，最后一口，皆要变为青泥。《长阿含经》卷二十《世记经·阿须伦品》描述阿修罗宫殿及其王与臣民娱乐的情况，谓阿修罗王中以罗呵（罗睺）阿修罗王为最大，此王宫殿在大海水下，有住、持、不动、坚固四种风持大海水，“悬处虚空，犹如浮云，去阿须伦宫一万由旬，终不堕落”。阿修罗虽然多时受乐，但“一日一夜，三时受苦，苦具自动来入宫中”，其每天受苦的时间要占四分之一了。
阿修罗王以身体高大、神通自在著称。《增一阿含经》卷三《阿须伦品》说阿修罗王身高八万四千由旬，其口纵广六千由旬，变化时可增大一倍。罗睺阿修罗王站在大海中，海水不能过其膝，其身高过须弥山，可踞山顶俯视忉利天，能于欲界中随意变大变小，举起手来，可以遮掩日月，佛经称日月蚀即为罗睺（彗星）阿修罗王所致。《正法念处经》说罗睺阿修罗王身形大如须弥，勇健修罗王其形长大如二须弥山，华鬘修罗身形如三须弥山，毗摩质多阿修罗王身形长大如四须弥山，神通福报皆超过前三阿修罗王。四阿修罗王身形皆能随意变化，可大可小。
阿修罗是一小世界主欲界天王、大梵天王的反对派，或政治上的在野派，《菩萨本缘经》谓其“于上诸天常生恶心，系念伺求诸天过失”，专门挑诸天王们的毛病，待时机成熟时便发动阿修罗众，与四天王、忉利天等展开激战，《长阿含经·世记经·战斗品》等描述其战斗场面，颇为神奇壮观。
阿修罗与天争权的原委，据称有二：一是出于嫉妒，阿修罗王见日月、诸天在自己头上，因而愤懑不平，发大嗔恚；或说如意果树长在阿修罗地界，却在天界开花结果，阿修罗不得享用，因而屡屡砍斫如意果树。二是为了争夺忉利天的美食佳酿“须陀”，忉利天则是为争夺美丽的阿修罗女，与人间的战争没有多大区别。双方大战的结果，多以阿修罗败北告终，《观佛三昧经》卷一等载，毗摩质多阿修罗王一次战败，无处躲藏，钻入藕丝孔中。但有时阿修罗也能取胜，夺得帝释的宝座而称天王，据说其时世人便会遭殃。《正法念处经·畜生品》说：以阿修罗胜故，雨泽不时，人民饥馑，兵刃数起。《法华经》说，若无佛出世，无佛教流传，或佛教衰微，世人便多作十恶，导致诸天减少、战败，阿修罗因增多而取胜。
阿修罗虽被列为常在佛前听法的“天龙八部”中之一部，但对佛法难以生起深信，难以全盘接受，对佛教疑惑排斥，“虽见诸佛，心无敬信”《菩萨本缘经》卷下，“常疑于佛，谓佛助天”《大智度论》卷三五。据称阿修罗王在佛前听法后，吸收佛法，以己意增删，自张教帜，与佛教对抗。如佛说四谛，阿修罗王则改为五谛。
阿修罗是以骄慢、谄诳等不净心修布施等善业的果报。因其布施，行不具足的十善，故感福报如天而有所不及。《正法念处经》卷十八说阿修罗的业因有十：身口意三业行微恶、起七种慢心、将诸善根回向于生阿修罗。罗睺阿修罗王的前因，是布施一缘觉圣人，发愿得神力自在，后来如愿以偿。或说过去为婆罗门，曾救一佛塔得免火灾，发愿得大身，又于外道中多行布施，故受斯报。其民众于过去世见人杀生，强逼令放，但其出发点非慈悲心，又不持净戒，不作诸善。勇健、华鬘、毗摩质多三阿修罗王及其民众，大抵因前世以不净心、邪见布施，或劫夺他物布施外道，而得果报。
阿修罗因为嫉妒、傲慢、怀疑佛法，德不如天，故形貌丑陋，常受妒恨不平、战乱等苦。因其多邪见嗔嫉，较难接受佛法，故《大智度论》等将其列于人道之下，有的佛书还把它归入恶道。