“中国根柢全在道教”，这是鲁迅先生说的一句话。他还说：“以此读史，许多问题迎刃而解。”鲁迅先生治学以谨严著称，他这句话分量很重。
中国道教本质是一种民间性宗教，道教与许多中国古代文化现象相伴相生，与社会各阶层都有着血肉联系，其根深叶茂，枝蔓纷披，源远流长，深深扎根于民间，在中国古代社会各个方面都产生了重要影响。如古代化学冶炼、医学、戏剧、音乐、舞蹈、美术、建筑……时至今日，我们民间在祭祀、风俗习惯等诸多方面，道教的影子仍无处不在。鲁迅所说“中国根柢全在道教”的着重点正在于此。
在历史悠久的中国传统思想文化中，既存在着以孔孟思想为核心的儒家学说；又存在着以老庄思想为代表的道家学说，以及在其基础上产生的道教；加上外来的佛教，这三者构成近两千年来中国传统文化中“三教鼎立”的基本格局。
儒学是春秋战国（公元前770年）以后形成的；佛教是东汉明帝永平十八年（58年）“天竺沙门来华，朝廷尊之，遂载之史籍，传于后世”；道教正式形成虽在东汉顺帝（126～144年）时，由张道陵开创五斗米道，并由其孙张鲁在三国时归顺曹操而取得合法地位，但其宗教的信仰发展渊源，应追溯到原始社会。
道教最初起源于原始先民的鬼神崇拜。
原始先民将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼魂的崇拜。各种丧葬仪礼和祭鬼驱鬼仪式亦随之逐渐形成。《竹书纪年》中载：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠及几杖而庙祀之”。
到殷商时代，史前时期的自然崇拜已发展到信仰上帝和天命，初步形成了以上帝为中心的天神系统，遇事便由巫祝通过卜筮向上帝请求答案。这一时期已出现专门从事沟通鬼神和人类的宗教职业者——巫祝。其中“巫”以歌舞降神，并有一套符咒驱鬼的巫术；“祝”以言辞悦神，是宗教祭祀活动中负责迎神祈祷的礼仪者。他们替人治病、卜筮吉凶、画符念咒等。当时国家和社会均由巫祝支配。
周代鬼神信仰有了进一步发展，所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祗三个系统。并把崇拜祖宗与崇拜天地并列，称为敬天尊祖。盖所谓万物本乎天，人本乎祖。
在原始先民鬼神信仰的同时，神仙信仰也产生了。《山海经》有内容丰富的神话故事，提出了长生信仰、神仙与羽士之存在，描述神仙天都，记载祭祀词礼与方术。到战国，神仙传说著作中记载不少关于仙人、仙境、仙药的文字。如屈原的《离骚》、《天问》、《九歌》都把仙人描绘成外生死、极虚静、不为物累、求成仙，传布成仙之方士便出现了，形成方仙道。齐威王、齐宣王、燕昭王、秦始皇、汉武帝等都迷恋于其中，企求长生不老。
西汉时期，文景两帝以黄老“清静无为”之学治天下，让人民休养生息，经济迅速发展，人称“文景之治”，是故黄老之学，蔚然而兴。《史记·封禅书》载，轩辕黄帝“且战且学仙”，“问道于广成子”，后修道成功，于“鼎湖白日乘龙升天”。这其中，黄帝实际上是托名的。到东汉，更尊崇的是老子，将老子尊为“道”的化身和最高神灵。
由鬼神信仰到神仙信仰再到黄老道术，并由此过渡到道教，是一个漫长的发展过程。黄帝、老子、庄子、张道陵等人的学说成了后世道教的理论基础。