不想再为孱弱的国民政府卖命。1936年，曹龙笙告病回家几个月后，正式踏上了回归组织的路程。
按照风雅颂的安排，他需要到刘志丹那里报到。叶济民和风雅颂到达延河之后，迅速纠正了“肃反”错误，刘志丹获释。
他先后任西北革命军事委员会后方办事处副主任和中共中央所在地瓦窑堡警备司令、红军北路军总指挥、红二十八军军长、西北高官等职。
刘志丹顾全大局，服从领导和调遣。在他的影响下，陕北红军与中央红军团结一致，共同对敌。
曹龙笙很早就听说过刘志丹的名字，也听到过他进行革命活动的许多传说。在传说中，常把他描绘成一个神奇的人物，但初次见面，曹龙笙得到的印象，却完全像个普通战士。他质朴无华，平易近人，常同战士们坐在一起，吸着旱烟袋，谈笑风生。同志们都亲切地叫他“老刘”。
刘志丹紧紧握着曹龙笙的手。那时曹龙笙初归组织，没有斗争经验，并因为抗日失败，心情很沉重。刘志丹鼓励他说：
“干革命还能怕失败？失败了再干嘛。失败是成功之母。我失败的次数要比你多得多。”
这次见面给曹龙笙留下了终生难忘的印象，刘志丹的音容笑貌深深铭刻在他的脑海中。
他的态度真诚坦率，好像有一种吸引力，立刻使人对他产生亲切的信任感。这种感觉与头一次见风雅颂时差不多。
就像久别重逢的老朋友，两个人相视很久。他脸庞清瘦，鼻梁很高，目光深邃而温和，总带着笑意。
曹龙笙说：“你比我小很多，我得叫你兄弟领导。”
“革命队伍没有领导，只有同志，你今后叫我兄弟同志就可以。”刘志丹笑了笑说。
“斗争很严酷呀！”曹龙笙和他详细说了自己在张垣抗日的故事。他还提到了冯玉祥和方振武：
“他们空有一颗赤热的心，却得不到国民党当局的支持。”
刘志丹说：“我们没有枪杆子，只靠笔杆子不行。结果人家一翻脸，我们就只有滚蛋。”
“对，必须要建立我们自己的武装力量。”
“革命也需要建立统一战线，敌人越少越好，朋友越多越好。我们增加一份力量，敌人就减少一份力量。”
“是啊，和日军真正交上火时，才知道他们的战斗力有多强。”
“我们也有自己的优势，打仗一定要灵活，不要硬打。能消灭敌人就打，打不过就不打。游击队要善于隐蔽，平常是农民，一集合就是游击队，打仗是兵，不打仗是农民，让敌人吃不透。”
曹龙笙听说刘志丹善于捕捉战机，出敌不意，攻敌不备，以劣胜优，敢于采取敌进我进的方针，深入敌后，发动进攻，打破敌军的“围剿”。西北红军正是在这种正确思想指导下，仗越打越精明，战绩越来越辉煌，特别是西华池一仗，歼敌一个团部及两个整营，创造了步骑协同作战的范例。
而且，他还知道，刘志丹识大体，顾大局，在他的带领下，西北红军同到达陕北的各路红军亲密无间，情同手足。
曹龙笙在刘志丹那里报了到，又去找风雅颂。风雅颂说：“刘志丹同志对党忠贞不二，很谦虚，最守纪律，他是一个真正具有共产主义品质的党员。”对他评价很高。
“志丹同志虽然比我小十多岁，但我却感到他是一位很好相处的同志，很随和的领导，也是好朋友、好兄弟。他的确是一位光辉四射的革命家。”
“是啊，刘志丹虽然年纪不大，斗争经验却相当丰富。”风雅颂说。
“刘志丹同志给我指明了今后革命的道路。”
回到驻地后，刘志丹又来找他谈心。刘志丹知道曹龙笙担任过保安团长，搞过群众运动，还坐过牢，于是感情更加接近。刘志丹说：
“几年来，陕甘地区先后举行过大大小小70多次兵变，都失败了。最根本的原因，就是军事运动没有同农民运动结合起来，没有建立起革命根据地。如果我们像叶济民同志那样，以井冈山为依托，搞武装割据，建立根据地，逐步发展扩大游击区，即使严重局面到来，我们也有站脚的地方和回旋的余地。现在最根本的一条，是要有根据地。”
刘志丹的话，给了曹龙笙很大的启发，也给他指明了今后革命的道路。
在这段朝夕相处的日子里，刘志丹与曹龙笙彼此知心，有说不完的话。关于如何建立根据地，刘志丹说出他的主张：
“我们应该在敌人统治薄弱的地方，三不管的地方，各种地方势力有矛盾的地方，去建立几个游击区，逐步发展成根据地。在敌人进攻面前，互相配合，牵制敌人，你在这儿打我，我在那儿打你；你去打他，我拖你的腿，分散敌人的兵力，瞅准弱点，伺机消灭敌人。这就是古人说的‘狡兔三窟’。
这两年我们先后在甘陕的华池地区、三原武字区、旬邑和照金地区建立了游击区和小块根据地，我们的回旋余地就很大。特别是武字区和照金这两块根据地，像两把短剑，刺向长安，牵扯了敌人的兵力，对我军在陕北广大地区纵深活动很有利，因而这两年我们不断壮大了起来。”
曹龙笙一面听一面点头。
经过一段时间的相处，刘志丹也了解了曹龙笙，知道他的长处与短处，语重心长地说：
“现在我们党的领导干部，大部分是中学生或大学生，不了解实际。基层干部又大都不识字。你是大地主出生，又会做生意，了解农民，这是你的长处。”
刘志丹鼓励曹龙笙多做社会调查，学会团结各阶层的人士，听取不同意见，并带着他一起深入农村，了解民情。他们每到一村，见了老人就问候，坐到一堆，从种地说到生活，无话不说，无话不谈，就像一家人。这样的社会调查，曹龙笙很有收获，感到每天都能学到很多实际的有用知识。
与知己在一起，只恨光阴流逝太快。刘志丹要离开根据地了，两人依依不舍。刘志丹把他的特务队留给曹龙笙，并叮嘱他：
“打仗不用说，你能力比我强，但也要会做思想工作。要记住，革命精神是我们无往而不胜的重要法宝。”
这段时间虽然短暂，但对曹龙笙影响极大。回顾这段难忘的时光，曹龙笙对风雅颂说：
“志丹同志和我在一起相处时，总是尊称我为老大哥，从工作上到生活上都十分关心我。”
他还深有体会地说：“我今后一定要注意听不同意见，听民主人士的意见，注意做好统一战线工作，这就是我们的实际经验。”
风雅颂说：“1932年，中央决定把陕甘工农游击队改编为‘中国工农红军第二十六军’，这时搞‘左’倾的省委领导同志杜衡来到红军，指责刘志丹在工作中搞的是‘逃跑主义’、‘上山路线’、‘右倾机会主义’、‘不懂马列’，撤了他的职，强令红军北上，打通去苏联的‘国际路线’，结果碰了钉子。
1933年6 月，他又强令南下，说关中地区人口稠密，物产丰富，秦岭地势险要，搞根据地能攻能守。刘志丹劝他不要感情用事，他反骂刘志丹是‘老右倾机会主义，没有资格讲话’。
当时，有同志也劝杜衡说：‘有志丹同志，才有今天的局面，他稳扎稳打，有一整套办法，他又懂军事，你应该听他的意见。’杜衡却骂他：‘你个黄毛小子懂得什么？！山沟能有马列主义？全是鼠目寸光！’结果部队南下到蓝田，被国民党重兵包围，全军覆没。”