据说，五十万年前的欧洲人科动物就已经会制造一端削尖的棍棒了。18万年前，尼安德特人曾经有效地运用这种原始的矛，杀死猛犸，从而使自己成为苔原上最可怕的猛兽。人类进入欧洲之后，于4.5万年前发明一端绑有石刃部的矛。于是这种简单有效的兵器随着人类的扩张流传到全世界。
在整个冷兵器时代，矛和它的变种一直是主要的长兵器。矛和它的变种的外形是一致的：木制或竹制的长杆，一端装上锐利的矛头。这种武器只能发挥刺击功能，但非常节约成本和工时，便于大量生产。同时，它对敌人却是个极大的威胁。对于不够坚固的盔甲来说，冲击的敌人的矛头很可能刺穿它们，从而伤害士兵。更不用说那些没有盔甲的轻装兵了。即使是面对最坚固的板甲，长矛仍然可能从其缝隙中刺入杀伤士兵。一旦刺入体内，随着对手的前进而不断深入的矛头，对人体的伤害将很大。因此没有人能够面对敌军的长矛方阵无动于衷。如果是步兵使用，那么长矛的冲力还表现不出来，所以有的国家如罗马和中国并不把矛作为主要长兵器，然而到了骑兵装备马镫以后，手持长矛冲击的骑兵成了战场上最可怕的兵种。快速突进的骑士手中的长矛，对于任何敌人都是严重的威胁。
既然矛以刺击为伤害敌人的手段，那么一般来说，当然是越长越好。早期的矛受到当时工艺水平的限制，还不很长。并且，有的矛还有“多用途”的要求，这样的矛当然也长不了。如希腊的矛，可以投掷，长3米左右。希腊的对手波斯军队中很多民族都使用短矛，波斯骑兵的短矛，也是可以投掷的。
后来随着工艺发展，矛的杆可以加长，并且人们发现，武器专用化对发挥武器最大效能有利。投掷兵器和近战兵器最好分开。于是矛的长度增加，《考工记》记载的中国标准是步兵用矛长3.8米，战车兵用矛长4.6米，但出土情况一般是165～220厘米之间，最长为297厘米；到汉代以后的矛，骑兵的较长，达到4.2米，步兵用矛长2米。但是中国矛到晋以后逐渐被枪取代。这种武器跟矛相比，只是刃部短而尖，更有利于刺击，其实只是矛的变种。宋代守城专用的枪，杆长达到7.5米，长得有些夸张；明军的枪长一般为3.7米；清朝的枪长4.4米左右。
除了这些普通的矛之外，曾侯乙墓中出土的矛据说柄长7米以上，而嬴政陵兵马俑坑中据说也出土了6.3米的长矛。以上两例都是非常罕见的特例。大规模装备的最长的野战矛，出现在欧洲，也就是马其顿长矛，这种长矛用山茱萸木为杆，长6～7米。按马其顿军制，重步兵方阵兵员为16384人，可以设想一下这16384人都装备这种矛，缓缓前进的可怕场面。不过矛也不是越长越好的。因为矛越长，占用空间就越大，使用它的兵员活动就越不方便。所以后来中世纪的欧洲骑兵矛一般长2.5～3米。到了步兵复兴以后，14～15世纪的瑞士长矛的长度又达到了6米，其中头部近一米的长度为铁制，防止敌人砍断矛头。长矛作为步兵装备，在欧洲一直使用到17世纪，这期间使用的矛头有羽形和菱形良种。而作为骑兵装备，一直使用到二战初，以波兰骑兵对德国坦克的悲壮突击作为其谢幕戏。这样说来，其实欧洲矛的消失，是跟中国同时的。