人物表（以在故事中出现的先后为序）
管仲：姬姓，管氏，名夷吾，字仲，被称为管子、管夷吾，公子纠的谋士，后辅佐齐桓公称霸。
鲍叔牙：姒姓，鲍氏，亦称“鲍叔”、“鲍子”，管仲的好朋友。齐桓公（公子小白）的军师。
齐桓公：姜姓，吕氏，名小白，齐襄公的弟弟。
公子纠：齐桓公的兄弟，争夺君位未果，被杀。
曹沫：鲁国大将。
前面说到无知派人去请管夷吾。这个管夷吾，字仲。长得身体魁梧，很有男子汉的风度，且博古通今，有经天纬地的才能，济世匡时的谋略。
管仲二十来岁时就结识了鲍叔牙，起初二人合伙做点买卖，因为管仲家境贫寒就出资少些，鲍叔牙出资多些。生意做得还不错，可是有人发现管仲用挣的钱先还了自己欠的一些债，这钱还没入账就给花了。更可气的是到年底分红时，鲍叔牙分给他一半的红利，他也心安理得地接受了。
这可把鲍叔牙手下的人气坏了，有个人对鲍叔牙说，管仲他出资少，平时开销又大，年底还照样和您平分效益，显然他是个十分贪财的人，要我是管仲的话，我一定不会厚着脸皮接受这些钱的。鲍叔牙斥责他手下道：你们满脑子里装的都是钱，就没发现管仲的家里十分困难吗？他比我更需要钱，我和他合伙做生意就是想要帮帮他，我情愿这样做，此事你们以后不要再提了。
后来这哥俩又一起充了军，二人更是相依为命。有一次齐国和邻国开战，双方军队展开了一场大厮杀，冲锋的时候管仲总是躲在最后，跑得很慢，而退兵的时候，管仲却跟飞一样地奔跑。当兵的都耻笑他，说他贪生怕死，领兵的想杀一儆百，拿管仲的头吓唬那些贪生怕死的士兵。关键时刻又是鲍叔牙站了出来替管仲辩护道：“管仲的为人我是最了解不过了，他家有八十多岁的老母亲无人照顾，他不能不忍辱含羞地活着来尽孝道。”管仲听了鲍叔牙的这番话，感动地流下了热泪，他哭诉道：“生我者父母，知我者鲍子也。”这句话是说了解管仲的，唯有鲍叔牙啊！过了两年多，管仲的老母病逝，他心中没了牵挂，这才铁下心来为齐国效命，果然是作战比谁都英勇，很快就得到了提拔重用。
后来齐襄公的弟弟公子纠发现管仲是个人才，便要他当了自己的谋士，而鲍叔牙呢，也偏偏被齐襄公的另一个弟弟公子小白看中，拜为军师。两个好朋友各自辅助一个公子，干得都很卖力气。可是好景不长，昏庸的齐襄公总是疑心他两个同父异母的弟弟要篡夺他的王位，就让手下的人找机会干掉公子纠和公子小白。这两个公子听到了风声，认为走为上计，就跑了。公子纠带着管仲跑到了鲁国的姥姥家去了，公子小白也带着鲍叔牙跑到了莒国的姥姥家避难去了。
公元前686年的冬天，暴虐的齐襄公被手下的将士杀死，立他的一个弟弟公孙无知为齐国君王，没几个月，无知也被手下大臣给杀掉了，齐国当时是一片混乱。
流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后，都觉得自己继承王位的机会来了，急忙打点行装，要回国争夺王位。
管仲作为公子纠的军师及时提醒他的主子：公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他先我们一步回到齐国，我们就没戏了，我看还是我先带一队人马去拦截公子纠，让鲁国派大将曹沫带另一队人马护送您回国。公子纠笑答：“好主意！”
当管仲带人马赶到莒国和齐国的交界处，正碰上鲍叔牙带领一队莒国人马护送公子小白飞驰而来。管仲上前拦住去路，他说：“你不好好在姥姥家待着，要干啥去呀？”公子小白说：“我回国办丧事去啊！”管仲说：“您的哥哥公子纠已经回到齐国操办此事了，我看您还是返回莒国好好待着吧！”
鲍叔牙虽然和管仲平日有手足之情，但现在是各为其主啊！他瞪着眼睛呵斥管仲：“我们公子回国有自己的事情，你管得着吗？再说你扯的瞎话也瞒不了我鲍叔牙吧？如果公子纠真的回到了齐国，那你干吗带人来拦截我的主公呢？”管仲的谎言被揭，脸色通红，一时无言以对。
鲍叔牙不敢耽搁，命令部队火速前进，管仲见状急得要命，要是拦不住公子小白，自己还有啥脸面再见公子纠啊，于是他心一横，搭弓取箭，朝着车上的公子小白用力射去，小白大叫一声，栽倒在车上，管仲见大功告成，便带着人马飞逃而去。
没想到管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上，一点没伤到人，但他知道管仲的箭法利害，要是再补上一箭他就没命了，于是他才大叫一声装死倒在车里。见管仲跑了，他才长长地出了一口气。鲍叔牙见公子小白平安无事，大喜，立刻命部队抄小路向齐国都城疾驰而去。
管仲自以为射死了公子小白，就不慌不忙地护送公子纠向齐国进发，结果到齐、鲁边界的时候，一个齐国的使者拦住了他们的车马，使者说：“我奉齐国新君王公子小白之命，前来通知鲁国，请你们不必送公子纠回国了。”
管仲一听，才知道自己没把事情办好，上了公子小白和鲍叔牙的当。于是一气之下把齐国使者给杀了，公子纠更是什么也不顾了，命令大将曹沫率领仅有的五百多鲁国士兵去跟齐国拼命。鲁国本来就是个小国，兵马少，又是到人家齐国门口来打仗，哪有不败的道理呀？幸亏大将曹沫很勇敢，保护公子纠和管仲逃回了鲁国。
公子小白在鲍叔牙的帮助下登上了齐国君王的宝座后，称为齐桓公。他上台后的第一件事就是要清除后患，把他的兄弟公子纠干掉！于是他命令鲍叔牙领兵三十万去攻打鲁国。那时齐国很强大，小小的鲁国为了公子纠这么个破外甥被迫应战，结果连连败北，鲁国君王见顶不住了，就派人和齐国讲和。鲍叔牙提出了两个条件：一是要鲁国把公子纠杀了，二是把管仲交给齐国，不然的话绝不退兵。鲁庄公没别的法子，只好照办，把公子纠的人头和管仲一起交给了齐国。
鲍叔牙帮公子小白登上王位又帮他杀了公子纠，齐桓公感念他的忠心和所立的大功，要任命他做国相，没想到鲍叔牙死活不肯接受。他说：“以前我帮君王做了些事情，那全是凭我对您的忠心而竭尽全力做的，现在您要把国相这么重要的职务交给我，这绝不是仅仅凭我的忠心就可以做好的，您该找个比我更有才能的人才行啊！”齐桓公说：“在我手下的大臣中，还没发现比你更出众的人才呢！”鲍叔牙说：“我举荐一个人，保证能帮您成就一番霸业！”齐桓公急忙问他：“这个人是谁呢？”鲍叔牙笑着说：“此人就是我的老友——管仲，我把他从鲁国要回来，就是要他帮您的！”
齐桓公一听就火了，他拍案而起，说：“这小子拿箭射过我，这一箭之仇我还没报呢，你反而让我来重用他？我不把他杀了就不错了！”
鲍叔牙恳切地说：“管仲不顾一切地为公子纠卖命，用箭来射杀您，这不正好说明他对他的主子是一个非常讲忠义的人吗？各为其主是起码的做人准则，他当时那样做没什么不对啊。现在要治国了，若论才华，他远远超过我鲍叔牙！您要成就霸业，非得要管仲的辅佐不可。您现在不计前嫌地重用他，他唯一的出路就是死心蹋地地为您卖命啊！”
齐桓公是个很有肚量的人，为了齐国的利益，他还是听了鲍叔牙的劝说，断然尽弃前嫌，拜管仲为国相。
管仲很感激好友鲍叔牙，更为齐桓公的大度和睿智所折服，决心鞠躬尽瘁、竭尽全力报效齐桓公。他积极改革内政，发展经济，重新给农民划分土地，由于他从小经商，也很重视和其他国家通商和发展手工业。他还对国家常设的军队实行严格的训练和管理，使之成为战斗力很强的一支军队。由于管仲的改革，齐国在几年内就兴盛起来，获得了“九合诸侯，一匡天下”的地位，成就了齐桓公的霸业。