凡人言语正到快意时，便截然能忍默得；意气正到发扬时，便翕然能收敛得；愤怒、嗜欲正到腾沸时，便廓然能消化得。此非天下之大勇者不能也。(《与黄宗贤》，《阳明全书》卷六)
此亦“学道必须英灵汉子”之意。
王阳明前期思想中，强调在德性上用功，道德理性对知识理性的统领与带动还只是一种总的方法论，但致良知学说提出后，王阳明就把每一次致良知看成道德理性和知识理性的综合作用，这时道德理性与知识理性的结合不是一种总的方法、纲领，而是步步皆实、时时皆有的具体步骤。致良知的“致”字也由初时的扩充、积累义变为向外推致、实行义。这是一次明显的转折。如果说，龙场之悟是王阳明抛弃了朱熹的方法，创立了新的学说，则致良知提出后，他就由遵循自创的学说到综合他自己和朱熹的学说。这种综合可以看作他在固守心学宗旨的前提下对知识理性的一次加强。
王阳明致良知说的提出，有一个发展过程。龙场之悟可以看做他的良知学说确立的开端。他的“乃知天下之物本无可格，其格物之功，只在己身心上做”(《传习录》下)实际上已为良知之学规定了方向：格物不是向外穷理，而是向内正念头。格物即纯化道德理性。但此时良知所包含的内容远不如正式提出致良知作为学问宗旨时那样广大。这时的良知主要是道德理性，知识理性是暗含的。而在王阳明经历了一系列的政治、军事活动特别是擒宸濠、处忠泰之变后，他的道德理性与知识理性的结合是一次跃升。王阳明说：
吾此良知之说从百死千难中得来。近来信得致良知三字真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽。今自多事以来，只此良知无不具足，譬之操舟得舵，平澜浅濑无不如意。虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。(《年谱》，《阳明全书》卷三十四)
在险恶的环境中，壁立千仞的坚定意志和通权达变的智慧是他渡过难关的唯一凭借。道德理性和知识理性的结合是一次难得的锻炼。所以，他在此后标揭致良知宗旨并“信得良知过，信手行去”是很自然的。良知说从得于人到成于己，良知的内涵由简单到复杂，道德理性和知识理性的结合也由自在而自觉。
王阳明的成熟学说中良知包含四个方面的意义：其一，天赋道德意识，即“见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求”(《传习录》上)。良知的这一义得自孟子。
其二，在实事中锻炼成的判断是非善恶的能力。这就是王阳明所说：“尔那一点良知，是尔自家的准则，尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。”(《传习录》下)亦即“四句教”所谓“知善知恶是良知”。知善知恶是说，发一念是善还是恶，自己的良知自会知得。这里，良知是对意念进行监察的深层价值判断系统，是意念、欲望、情感等“感性我”之外的“价值我”。要使对意念的监察有效，良知自己首先得有一价值标准，这个标准就是“好善恶恶”。知善知恶有两个方面，从它本质上是一种“知识活动”，从知善知恶活动要进行判断、对比、推理等逻辑思维方式来说，它是知识理性；从它是对善恶的判断，要涉及价值观念、人生态度、好恶趋向来说，它又是价值理性。好善恶恶在理论上也可说人人皆具，“羞恶之心，人皆有之”。但王阳明强调的是好善恶恶的意志和所好确实为善所恶确实为恶的结果的一致。这要求道德理性和知识理性的共同参与。对己，发一念，良知必作判断，这种判断要“如好好色，如恶恶臭”，完全出于不容己之诚心。对人，善恶判断要出于公心，无私意好恶加损于其中，又要是非曲直不爽失，这也要求知识理性和道德理性的结合。
良知的第三个方面的意义是能思维的主体，即思想和知识的承担者，这个意义的良知又叫“心之虚灵明觉”。王阳明说：
良知越思越精明。若不精思，漫然应去，良知便粗了。(《传习录》下)
心者，身之主也；而心之虚灵明觉，即所谓本然之良知也。(《传习录》中)
良知的这一义可以说主要就知识理性发生活动的根据而言。在王阳明早期讲学语录中这一义很少涉及。但随着实践活动的展开，知识理性在他的整个精神活动中所占的位置越来越重要。特别是在居越以后，随着门弟子的问难启发，良知概念包含的内容越来越多，最后成了整个精神活动的代名词。《大学》的三纲领八条目，《中庸》的诚，《论语》、《孟子》的仁义礼智、经权等都被他包笼进来，融释为良知的不同方面。王阳明甚至把良知等同于易：
即如我“良知”二字，一讲便明，谁不知得？若欲的见良知，却谁能见得？……良知即是易，其为道也屡迁，变动不居，周流六虚，上下无常，刚柔相易，不可为典要，惟变所适。此知如何捉摸得？见得透时，便是圣人。(《传习录》下)
就是说，良知的活动与代表宇宙万象的易同其广大，对良知的开掘拓展没有止境。
由于良知包罗万象，属于感情、欲望等方面的东西，也成了良知的内容：
问：“声色货利，恐良知亦不能无。”先生曰：“固然。但初学用功，却须扫除荡涤，勿使留积，则适然来遇，始不为累，自然顺而应之。良知只在声色货利上用功，能致得良知，精精明明，毫发无蔽，则声色货利之交，无非天则流行。”(《传习录》下)
感性欲望是人的精神活动的内容，但感性欲望生起，属于精神活动另一内容的对意念欲望的监察系统也在活动。这一部分内容的锻炼正是要在与感性欲望的搏战中进行。故声色货利不但不为良知累，而适为良知精明不爽失的助益。这说明，随着王阳明实践活动的展开和理论融释能力的提高，人的精神活动的诸方面都包笼于良知中，道德理性与知识理性甚至情感欲望的纷纭交织也愈益增强，也就愈益需要道德理性的强健与知识理性的明敏二者同步提高。这大概是王阳明临终叹惜“平生学问只做得数分”的一个原因。
良知的第四个方面的含义，即良知是宇宙的具体而微的表现，这就是王阳明说的“良知是造化的精灵，这个精灵生天生地，成鬼成帝，皆从此出，真是与物无对”(《传习录》下)所指的意思。这个结构，是他达到上述第三个方面的含义，以良知为全部精神活动的主体之后而有的新的升华。这就是，把良知看成宇宙活动、万物秩序、世界原理的浓缩的集中的表现。王阳明认为，人是天地的心，而人又以心为主宰，所以人的心，人的精神活动是宇宙的最高表现。良知中的道德理性这一面，与宇宙根本原理同一，所以“良知即天”；良知中的知识理性这一面，与宇宙中具体事物的规则一致。良知是一个统一的精神活动，是道德理性和知识理性的结合。相应地，宇宙万物既可以看做一个价值总体，又可以展开为具体事物的条理。所以王阳明说：
夫良知之于节目时变，犹规矩尺度之于方圆长短也。节目时变之不可预定，犹方圆长短之不可胜穷也。故规矩诚立，则不可欺以方圆，而天下之方圆不可胜用矣……良知诚致，则不可欺以节目时变，而天下之节目时变不可胜应矣。(《传习录》中)
这里，道德理性是统领，知识理性是它的辅翼、表现。王阳明得到这样的识度和境界不是一蹴而就的，而是一个漫长的过程。这个过程表现为许多具体事件，在每一件事上，他得到的是双重结果：既在这件事上提升、纯化道德理性，又在这件事上锻炼知识理性。功夫逐渐积累，良知在道德理性与知识理性的结合上，达到更高的造诣。把主体从事的对象看做具有这两个方面，自觉地以这两个方面的结合为目的，这本身就是一种识度。王阳明具有这种识度，他认为知识的获得和道德的增进二者可以相互补益，道德对于知识是一种润泽，一种鼓舞；知识对道德是一种诱发，一种助缘，二者相得益彰。这一方法的贯彻，靠知行合一。就是说，只有在实践中才能同时获取这两方面的知识。实践不是盲目地实行，不是“行不着，习不察”，而是要体之身心。任何活动必须与主体的道德理性和知识理性都发生关涉，不是偏向于其中的一个方面。王阳明“磨炼良知”一语所笼罩的任何活动都不是单方面的，都是收知识之功于德性锻炼之中的。这就是王阳明教法的特点。所以王阳明认为，孔子所讲的志道、据德、依仁、游艺四句，“只志道一句，便含下面数句功夫，自住不得”(《传习录》下)，“以吾良知求晦翁之说，譬之打蛇得七寸，岂特无妨，乃大益耳”(《年谱》，《王阳明全书》卷三十四)。王阳明从确立心学起，就处处注意道德理性和知识理性的结合，从早年的“格物是诚意的功夫，穷理是尽性的功夫，道问学是尊德性的功夫”(《传习录》上徐爱按语)，到晚年单提口诀致良知，皆贯彻这一精义。这是王阳明思想的重要内容，也是正确理解和把握王阳明思想的关键。
以上是从致良知的充拓义也就是良知的获得方面看王阳明良知学说中道德理性和知识理性的结合，下面从推致良知于外这个方面，看致良知中道德理性和知识理性的结合。
致良知的“致”字最重要的有二义，一为充拓至极义，二为推致实行义。充拓至极义重在主体精神境界和知识素养的提高，推致实行义即将良知所知天理推行于一切行动中，使具体行为既在道德理性的规范下，又由于知识理性的参与而得到积极结果。致良知的推致实行义屡见于王阳明晚年讲学语录和论学书信中，如居越时的《答顾东桥书》中说：
若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知即所谓天理也，致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。
逝世前一年的《答聂文蔚二》中也说：
良知只是一个天理自然明觉发见处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。故致此良知之真诚恻怛以事亲便是孝，致此良知之真诚恻怛以从兄便是弟……良知只是一个，随他发见流行处，当下具足，更无去来，不须假借。然其发见流行处却自有轻重厚薄毫发不容增减者，所谓天然自有之中也。
在晚年教人定本《大学问》中，更有清楚的阐发：
今于良知所知之善恶者，无不诚好而诚恶之，则不自欺其良知而意可诚也已。然欲致其良知，亦岂影响恍惚而悬空无实之谓乎？是必实有其事矣。故致知必在于格物。物者，事也。凡意之所发，必有其事，意所在之事谓之物。格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也；归于正者，为善之谓也。夫是之谓格。……今焉于其良知所知之善者，即其意之所在之物而实为之，无有乎不尽；于其良知所知之恶者，即其意之所在之物而实去之，无有乎不尽。然后物无不格，而吾良知所知者，无有亏缺障蔽，而得以极其至矣。