泰州之学的中心观念“百姓日用即道”、“顺适自然”至罗汝芳达其极，泰州后学中力量无过于罗汝芳者。颜山农与何心隐，其特立独行虽也耸动当时，但哲学理论皆甚平淡。耿定向继承王阳明、王艮的“根心”、“格物”诸说，参之以朱子学、佛学而加以融贯，提出“不容已”的学说。耿定向属泰州门下，但自京师归乡后，多在家乡黄安讲学，故对楚中王门有一定影响。
耿定向（1524—1596）字在伦，号天台，湖北黄安人，嘉靖进士，擢监察御史，巡按甘肃，后历仕太仆寺少卿、右佥都御史、刑部侍郎、南京右都御史、户部尚书等，致仕后家居讲学，有《耿天台先生全书》十六卷。
一“真机不容已”
耿定向继承了王艮良知现成，功夫即在率任天赋良知的路径。王艮认为良知时时现成，时时显发于心，虽气禀物欲不能遮隔。罗汝芳提倡解缆放船，径任赤子良心，顺适当下，亦以良知时时显发为前提。耿定向之“真机不容已”，与泰州之学这一基调相同。他所谓“真机”，即良知，此良知合心性为一。性为静，是至善本体，心为动，是良知显发。真机即良知的显发冲创，“不容已”即此显发冲创自然运为，无时或息。它的天道上的根据是天之於穆不已，生生不息。耿定向说：
维天之命，於穆不已，古人继天之不容已者为心，虽欲自已，不容自已矣。（《与李公书》，《耿天台先生全书》卷三）
宇宙大化流行，无时或息，欲其一时之停而不可得。宇宙大化的这种性质，从易说，即“生生”；从性说，即仁。耿定向的真机不容已说，以宇宙大化无时或息之仁为根据，他认为此仁根是儒家全部宗旨的基础，他说：
吾孔孟之教，惟以此不容已之仁根为宗耳。圣人之寻常日用，经世宰物，何亦非此不容已者为之乎！然即此不容已之仁根，莫致莫为，原自虚无中来，不容著见，著见便自是两截矣。（《与焦弱侯》，《耿天台先生全书》卷三）
在耿定向这里，一切行为皆是不容已之仁根的发用，而不容已之仁根得之于天，自然具有，自然显发，不容私意安排。私意安排的，即使合于理则，已非天然本有。如孔子弟子主张短丧，孔子即从心不安处省发他。墨家主张薄葬，孟子也是从不忍见亲人遗体“狐狸啮之，蚊蝇嘬之”而从“颡有泚”处省发。这种心不安、颡有泚即真机之不容已。真机不容已是一种冲创于心中的道德意识，它不是理性的再创造，它是一种不得不然、不如此则不安帖的浑然的意识、情感。所谓“自虚无中来，不容着见”并非有神秘意味，它是说，此真机之不容已是形上性体、宇宙法则在人心中的显发。耿定向特别着眼于这种显发的形上根据，他说：
学者须从心体尽头处了彻，使知性之真体，原是无思无为；使知上天之载，原是无声无臭，浑然一贯矣。所谓心体尽头处者，盖昔人所谓思虑未起，鬼神不知，不睹不闻处也。吾人能于子臣弟友不轻放过，务实尽其心者，是其性真之不容自已也。性真之不容自已，原是天命之於穆不已，非情缘也。（《与周柳塘》，《耿天台先生全书》卷三）
这里，耿定向遵循的是孟子尽心知性知天的路径：尽心则觉己真机不容已，尽性即了彻自己仁体，知天即知己心己性是维天之命的显发，是宇宙法则的凝聚。心性天是统一的。不容已之真机决不是“情”，情在耿定向这里指出于外在的利益需要而有的感情。不容已之真机最突出的特点就是它不出于情缘，而是直本于性根、天德。耿定向认为，他的真机不容已直从心性不容隐藏、不容假借处识取，是简捷功夫。这种功夫途径与罗汝芳的顺适当下相去不运，而与即物穷理途径不同，他说：
罗子谈道，直指当下，令人反身默识，不效世儒者占占然训释文义。譬则韩白用兵，直捣中坚；搴旗斩将，不为野战者。（《近溪子集序》，《耿天台先生全书》卷十二）
从形下之心之显者入，而得形上之性天之隐者，心性直贯，不向知识、物理上寻天理。所以他屡屡宣示他的用功切要：“孔孟仁脉，从不容自已处识取。”（《与李公书》，《耿天台先生全书》卷三）
耿定向指出，他所谓真机不容已，是最切近笃实的，反身而观，即不难识取。真机不容已从人心髓处生发，故排除功利；心性天为一，故排除虚玄；从人人可见可从处立论，故不分贵贱贤愚，人人可遵可行，他说：
孟子只从其颡有泚处、乍见怵惕处识取，阳明良知之旨，亦是从此讨求消息，原自彻上彻下，彻始彻终。既不落向高层虚寂窠臼，又不掺和下层功利机械。知至至之，则不识不知、无声无臭者，此其显现；知终终之，则开物成务，日用云为者，此其真宰。愚尊信之无疑者，盖反求之本心而有契，非倚傍人口吻也。（《与王龙溪先生》，《耿天台先生全书》卷三）
在他看来，真机不容已虽似平常，实含精义；真机统心性天，是宇宙法则的表现。所谓天理，就在心体真机之冲创表露中。心体真机不仅是“无声无臭”的性体的显现，而且也是人观念、行为的主宰。就是说，它是天道与人事的桥梁，它以不得不然、不如此就不心安的形式传达着人得自性体的信息。真机不容已统贯心性，关联形上形下，它避免了不表现为现实心理活动的纯性体之虚寂，也避免了受情识、理智支配而有的算计、功利之心。耿定向指出，真机不容已之宗旨，意虽不出孟子之四端、王阳明之良知，但自己体认真切，别有会心，非依傍或剿袭他人宗旨。
耿定向认为，真机不容已是儒家全部功夫要领，五经四书其实就讲这一个道理；儒家道统，其实就传这一个意思。孔孟仁心盎然，显发于心，其忧天下、爱万民之心，自然停不得。孔门之传，曾子、子思皆宗此真机不容已者：曾子省心守约，从事于孔子一贯之旨；《大学》之三纲八目，无非体验于心，识取此真机不容已者；子思之《中庸》，默识真机不容已者，以为未发之中之本体，并倡戒慎恐惧以保之育之，而修养至极处，与天地参，所凭借者亦此真机不容已。所以真机不容已即人之所以为人者，他说：
反身内观，一无所有，唯此些子炯然在此，始信人之所以为人者，惟此明哲体耳。此体透彻，此身乃为我有，不然身且不得而有，保此躯壳何用？（《明儒学案》第821页）
这一点，被他的弟子焦竑总结为“识仁之宗”、“求仁之宗”。耿定向又用邵雍所谓“天根”、“月窟”来说明真机不容已的活动状态：一念之动，无思无为，机不容已是天根；一念之了，无声无臭，退藏于密是月窟。（《耿子庸言》，《耿天台先生全书》卷一）
邵雍之“天根”，原指六十四卦方位图中一阳将生之处，“月窟”为一阴将生之处，阴生即阳退守归原。耿定向用天根来说明真机发动显发于心时，用月窟来说明真机退归无声无臭之性体时。显发于心时不容私欲掺杂，退归本体时不容私欲夹带，此即天根月窟。他说：
今人乍见孺子入井，怵惕恻隐之心动处即是天根，归原处即是月窟。才掺和纳交、要誉、恶声意思，便是人根非天根，鬼窟非月窟矣。且于一日十二时中，息却妄缘，灭除杂虑，并令精神收视反观，寻视此根此窟，真有领会。……名义、情感种种业障，能令人手忙脚乱。只因不识此根此窟，终生劳攘无安泊处。（《耿子庸言》，《耿天台先生全书》卷一）
保此真机时时不容已，即在于灭息闲思妄念，令性体直下贯于心，天根月窟精微循轨。耿定向之“真机不容已”，虽别出手眼，自标新帜，但基本精神仍是孔子的仁、孟子的良知、《周易》的生生。其修养功夫，多在反身内观，去除邪思妄念，令此显发者无有障碍。仍是一般理学家的路径，不过他提揭更为直接、显豁而已。他不像罗汝芳那样新奇、阔大，但比罗汝芳沉潜、笃实。
耿定向真机不容已宗旨的提出得益于其弟耿定理。关于此段因缘，耿定向《耿子庸言》和耿定理之《楚倥论学语》中皆有记载，文字稍有不同。耿定向说：
嘉靖辛酉秋，余偕仲子（指耿定理）晤胡正甫于汉江之浒，相与订学宗旨。余时笃信文成良知之学，以常知为学。正甫则曰：“吾学以无念为宗。”仲子曰：“吾学以不容已为宗。”正甫首肯数四。余戄然失己，盖讶仲子忽立此新论。胸中蓄积十余年，密考显征，远稽近质，然后怃然有省。窃服正甫之知言，嗟叹仲子之天启也。比年来益笃信此为尧舜周孔仁脉，虽圣人复起不能易矣。何者？盖仲子所谓不容已者，从无声无臭发根，高之不虚玄；从庸德庸行证果，卑之不落情念。天命之性如此，故曰“维天之命，於穆不已”。非此不容已者为之血脉，则捧土揭木为偶而已。（《耿天台先生全书》卷一）
从这段记载看，“不容已”三字虽由耿定理说出，但它包含的意思却是耿定向长期含咀而未发者。自揭此宗旨后，耿定向用它来论证他的思想中几乎一切方面，也以此为纲领教授弟子。而耿定理并未以此为学术宗旨。耿定理之学不如其兄广大，他提出的口号为其兄所掩取而作为学术宗旨也是很自然的。
二泰州平实之旨
王艮创立的泰州之学有极强的平民色彩。泰州后学大体沿着三个方面发展，其一为罗汝芳赤子良心当下即是，当机任运，形下心体直接表现形上性体，形上形下直通。解缆放船，顺风张棹，可谓之爽朗高明派。其二为王栋严意念之辨，以先天之意为主宰，以慎独为功夫，心中主宰常明。此与后之刘宗周甚为相像，而与罗汝芳之径任本心、顺适当下相反，可谓之沉笃严毅派。其三为耿定向心性天为一，以良知真机之不容已为本体，以反身内观，灭息情缘，识认真机为功夫，形上形下一贯。此三者纯以心性的不同配置为区分的根据。王艮的百姓日用即道，罗汝芳强调其当下即是，不假思索的方面；王栋强调其“天性良知，自能感通，自能顺应”的方面；耿定向则强调其不玄远、不深奥、粗浅中有精微的方面。耿定向可以说是二人之中道。
王艮的百姓日用即道主要有两个方面的意思：其一是，道极其平常，童子捧茶，动作泛应处，不用思索，当下即是；一费思索拟议，则非道之本体。其二是，道的内容，不外乎百姓日常生活，离此而别寻道，则为异端。耿定向继承泰州传统主要在第二个方面。他将百姓穿衣吃饭等日常行为作为道的直接表现，他尝说：“此入孝出悌就是穿衣吃饭的，这个穿衣吃饭的原自无声无臭，亦自不生不灭，极其微妙者。……圣人之道，由无达有，圣人之教，因粗显精。”（《与周柳塘》，《耿天台先生全书》卷三）这是说，精微之道，不外日用常行之粗迹，因粗迹而显精微。百姓穿衣吃饭即道。耿定向并以此批评世儒割裂知行，割裂道与百姓日用，走入虚玄的弊病，他说：
凡道之不可与愚夫愚妇知能，不可以对造化、通民物者，皆邪说乱道也。盖费中隐，常中妙，粗浅中之精微，本是孔孟万古不易正脉，但非实是撑天拄地，拼身忘家，逼真发学孔子之愿者，未易信此。（《复乔户部》，《耿天台先生全书》卷五）
百姓日用是显，其中所包含的天道是隐；百姓日用不过市井细事，但其中道理自是精微。儒者民胞物与之志，济世拯民之功，皆应循此途径，从百姓日用做起。而儒者多认为此琐细不屑于做，耿定向批评这种弊病说：“今之学者，谈论在一处，行事在一处；本体功夫在一处，天下国家在一处。世道廖廖，更无倚靠。”（《复乔户部》，《耿天台先生全书》卷五）“今人倒是不为学的，处事倒安妥；反是一种为学的人，才遇些小事，便处得过当。此何以故，只是着了些意思，不晓得尧舜与人同耳。”（《刘调父述言》，《明儒学案》第824页）“着了些意思”，即希高慕大，不措意于百姓日用；认为尧舜之道玄妙深奥，不知尧舜之事即百姓日用之事。他指出，圣人之道，不仅在儒家精英身上，也在市井小民身上；道不远人，触目皆是。耿定向提倡把眼光转向百姓日用，从百姓日用认识天道，所以他对王门后学中割裂先天与后天、形上与形下、心性精微与百姓日用等流弊，皆痛切提出批评。对一味虚远高明者，贬摭尤多，甚至斥之为魔：吾儒家自有常中妙，费中隐，自合体察。而高明者往往入于一种高明之魔，竟使眼前中庸之道掬为芜芥！曰道之不行也，智者过之，非谓是耶！（《与胡庐山》，《耿天台先生全书》卷三）
耿定向所斥为高明之魔者，指空言心性，不切百姓日用，心性中又只言觉言悟，不切实修为。耿定向反复言，儒家所谓道，合天人，一显微，贯虚实，统性情。凡离此者，皆为邪障。耿定向与王龙溪通信，劝诫他“不可持论太高”。耿定向认为，王龙溪之“四无”说，“心是无善无恶的心”，头一句即错，心是性天交汇处，心统性情。心是“十字大开”的中心点。纵则天人一体之理蕴于心，横则人我一体之仁本于心，只“无善无恶”一句，就将儒者基本见解抹杀净尽。而龙溪所谓“无心之心则藏密，无意之意则应圆，无知之知则体寂，无物之物则用神”，全体堕入无中，于孟子“天机不容已”处了无关涉。耿定向对于王龙溪之排击宋儒，也提出批评。王龙溪所排击者，主要是程颐、朱熹，此亦承阳明之绪。王龙溪说：“舍心更有知，舍存心更有致知之功，皆伊川之说误之也。”又说：“晦庵以尊德性为存心，以道问学为致知，取证于‘涵养须用敬，进学在致知’之说，以此为内外交养。……若既养其根，又从枝叶养将来，便是二本支离之学。”（《明儒学案》第247页）“文公分致知、格物为先知，诚意、正心为后行，故有游骑无归之虑。必须敬以成始，涵养本原，始于身心有所关涉。”（《答吴悟斋》，《明儒学案》第260页）王龙溪认为，朱熹格物致知与诚意正心为两截功夫，故有涵养、进学两种途径，非一贯之旨。耿定向对王龙溪批评宋儒甚为不满，他说：
近者龙溪诸人讥刺宋学，议论甚是混障。自对证此心，不过明道云大公顺应，亦只是不自私用智耳。今世学者所谓悟，只增得一番虚知见，添得一种浮气耳，于此学全无干涉。（《与霍丘田生》，《耿天台先生全书》卷四）
他的意思是，宋人学问笃实，程朱之涵养用教，议论虽若支离，精神却是一贯。宋人之格物致知诚意正心，皆是修身切实功夫，他提出：“学者从念上研几，闲邪去偏，亦是复性实功，似未可破除。”（《与杨复所》，《明儒学案》第818页）耿定向之学，有很强的合理学心学为一的倾向：其天机不容已之本体是心学，格物致知保此天机不容已者之功夫是理学，皆于宋儒有本，非如龙溪一味排击宋学。
耿定向也批评宋儒，但着眼点不同于王龙溪，他是从泰州之学的立场出发，认为宋儒多由强制本心之真机，以某种原则、某种道理为标准而遵循之、执持之，非任天机之自然。故宋儒修养功夫繁琐，且专为士君子修身而设，非与百姓日用融为一体。他尝说：“孔孟之学，真实费而隐。宋学未脱二氏蹊径者，以其隐而隐也。……宋儒多只说向入微处，终是未脱见耳。”（《与胡庐山》，《明儒学案》第816页）