缇（tí）萦是汉文帝时太仓长淳于意的小女儿。他父亲淳于意，是个精通医道的有名医生。后来他回家专门行医后，治好了不少疑难病，有钱没钱，他都给细心地瞧脉看病，因此，远近患者，应接不暇。
一天，淳于意要出门办点急事，就在大门外贴了一个告示：“这两天有事出门，暂不看病，请谅。”不巧有个地方上的大官得了个急病，老远的慕名而来，竟不在家，便立即派人去找，差人刚走不久，那官人就在淳于意的大门外病死了。这可吓坏了那官人的几个手下人，为了推卸责任，他们竟编了一个故事，回禀说：“看错了脉，耽误了病，不然不会死的。”这可气坏了病人的家属，他们仗着官势，也不问个青红皂白，第二天便领着县里的公差登门抓人。
淳于意到家还没来得及看一眼妻室，就被公差抓走了。公堂上不容申辩，硬说他行医害人。判为“刖刑”（古时肉刑的一种，割去脚）。
因为淳于意当过太仓长，是朝廷命官，判罪需有皇帝的批准，才能最后定罪行刑。这样就得把淳于意押解到京师去。
淳于意没有儿子，只有五个女儿。其中有一个名叫缇萦。别看她年纪小，又是个女儿身，可从小就与众姐妹不同，特别刚烈，又有心计。她想，这不是以势压人，颠倒黑白吗？病人来看病时父亲不在家，有墙上的告示为证，怎么谈得上行医害人呢？我要到京师去说个明白。她把自己的想法和众姐妹说了一遍。大家都为她捏了一把汗，可想到小缇萦的倔强，谁也没出面阻拦，大家只是说了些一路上要十分小心的话。
父亲被押解进京那天，小缇萦早早地便起床了，洗了把脸，找齐了必备的用品，打了个小包，辞别了众姐妹便上路了。
在一个十字路口，她等待着父亲。终于看到父亲了，几天不见，父亲苍老多了，又戴着刑具，小缇萦心疼地哭了起来，一下子扑在父亲身上，抽泣着说：“我护送您上京去，路上我一定照顾好您！”父亲愣住了，忙说：“你还小呢，又是个女儿家，怎能受得了路途的艰苦呢？”小缇萦坚持要去，毫不犹豫地说：“我就是要去替父亲申冤。”说完便径直朝前走去。
解差们明明知道淳于意是冤屈的，本来就抱有同情，小缇萦的孝心和勇气更使解差感动，一路上没有为难他们。小缇萦又聪明机警，一路上照顾父亲确实是很周到，父亲少遭了不少的罪。
到京后，小缇萦就给皇帝写了信，诉说父亲的冤屈，要求免除父亲的“刖刑”。信中说：“我父亲为官清廉，行医有术，现被人诬告受‘刖刑’。人一受‘刖刑’，不死也得残废，有罪，则失去了改过自新的机会；无罪，则无法弥补了。我甘心情愿卖身为奴，替父亲赎罪。请皇帝明察。”
汉文帝见缇萦人不大，对父亲的孝心却不小，说的道理也挺深刻，一时动心，就赦免了淳于意，让他领着小缇萦回家了。
后来，汉文帝也发现使用“刖刑”的坏处，常常冤枉好人，而无法纠正，就下令废除了“刖刑。”