正德十五年十二月十日，朱厚照在南京骚扰了一年多后，终于起驾回京了。
至此，王阳明的一颗忡忡忧心方才得以放下。
在宸濠、忠、泰之变中，王阳明以独特的智慧处变不惊，履险如夷，一一渡过难关。
自从经历了这些变故后，他更加坚信良知真足以使人忘患难，出生死，臻于参透天地玄机的境界。而其他侧重于后天事物上做功夫的学问，与其相比，无异于天壤之别。
是夜，月明风清，王阳明独自一人静坐于书房之中。
屋内没有点蜡烛，清亮的月光皎皎洁洁地洒进来，周围的物体隐约可见轮廓。
王阳明回想起这几年来，巡抚南赣、征剿盗贼、平宁王叛乱、处诬陷之危疑，一路走来，十分不易。
心中感慨万端，静默了一会儿，他起身点亮蜡烛，提笔给邹守益写了一封信，其信曰：
“近来信得‘致良知’三字，真圣门正法眼藏。往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。譬如操舟得舵，平澜浅濑，无不如意，虽遇颠风逆浪，舵柄在手，可免没溺之患矣。”
从这个时候起，王阳明开始正式提出“致良知”的思想，良知即是“本心”的发用，正如孟子所说“万物皆备于我”，良知包含一切。
如能领悟到天地宇宙间的规律，发现本心妙用，则能获得一种心灵的安定，拥有超于常人的智慧，以此良知应事接物，自能驾轻就熟，无往而不胜。
一个人的心灵，本来就有能妙应万物的智慧，本来就有无穷的能力，只是因为被各种尘埃蒙昧了，不能显现出来而已。
“致良知”要做的工作，就是要在工作和心灵的安静之间找到一个契合点，让心灵只停留在此刻，让真心任运自然，活泼无滞。
正德十六年三月，朱厚照驾崩，世宗即位，即嘉靖皇帝。
此时江西地方无事，王阳明日与学生、友人讲学，倡导“致良知”之学。
五月，集门人于白鹿洞书院。
白鹿洞书院，位于庐山南麓，风景优美，绿树成荫，是治学读书、修身养性的好地方，南宋大儒朱熹亦曾在这里讲学。
是时，王阳明的弟子蔡宗兗为南康府教授，主持白鹿洞书院。
应众人之邀，王阳明便在处理政事之余，开始在白鹿洞召集门人开课讲学，夏良胜、舒芬、万潮、陈九川等为该班一期学员。
清晨，白鹿洞周围弥漫着一片淡淡的、若有若无的雾霭，远近山峰云烟缭绕，朦胧似幻，山、天共成一色，一派空灵气象。
在书院里，王阳明居中而坐，看了看在座诸生，说道：“正心诚意、修身齐家、治国平天下，莫不以先致其知为本旨，千变万化，无不归之于‘良知’二字，因此某常谓‘良知之外更无知，致知之外更无学’。
“世之学者，大多求知于见闻，乃是心外求道，心与万物相分离，而不能用之于日常应酬诸事，更不能使此心得到一个安身立命之处。”
朝阳升起，万道柔和的金光从参天古树的叶隙中透射下来，幻化出五颜六色的光柱，使这清幽之境变得愈加明净、空灵。
过了一会儿，王阳明又讲道：“如今某拈出‘致良知’三字，何等简易明白，孟子云：‘是非之心，知也。’‘是非之心，人皆有之。’即所谓良知也。人孰无是良知乎？但不能致之耳。
“此心神而明之，虚灵澄澈莫不有知，若能尽去私欲，恢复其虚灵者，则此良知不必向外求索。以此良知妙用应事接物，对于天下之事有感而应，其与道相通，所采取的措施均能恰如其分，此为孟子‘人之所不学而知者，良知也’。”
这时，有一个弟子问道：“先生，如果能做到不动心，也能达到您这样用兵如神、应事自如的境界吗？”
王阳明笑道：“凡事也须学过。所谓‘所不学而知者，良知也’，并不是说凡事不须学习，光学个不动心就行了。而是说良知是一种去除物欲后的境界，是不能从外界的见闻知识而学得的。
“世间之事，如军旅用兵之事，此是对刀杀人的事情，岂可意想可得？必须自己亲身学习、实践这件事，在行动中反复揣摩，融化于内心，待对其规律的摸索逐渐明朗，这方面的智慧逐渐完备，方可随心所欲地去运用它。
“对于普通人来说，没有不亲身实践过那件事，就能深通其理的人。大家认为所谓不学而知，就是凡事不须学就能掌握，这也就是后世格物致知之学，被许多人视为荒谬的原因。
“不过，假若能达到洞悉此心良知的境界，融通一切，心静而神灵，就有了一种大智慧，做什么都能举一反三，事半而功倍。”
停了一下，王阳明又说道：“这是一种灵动不居的状态，唯有虚灵忘我，似乎处于一种对身心内外都毫无执着的境界，才能出现与天合一的真实感觉，才能以‘真心’去顺应万物的规律，唤起本能的力量去应对一切，做得恰到好处。”
此时，薄薄的雾气弥漫进书院里，似有若无，把一切都淡化了。
缥缈灵动的雾霭，似乎在用无声的语言阐述着这一真理。
听了这番话后，大家都受到警醒，有所领悟。