社会主义初级阶段理论是邓小平理论的基石和理论基础，是建设有中国特色社会主义依据的根本，是对我国基本国情的科学概括。这一科学理论是十一届三中全会以来，在解放思想和重新确立实事求是的思想路线的背景下逐步形成的。它是中国共产党正确地分析国情和对社会主义进行再认识的成果的总结。社会主义初级阶段理论的形成和发展经历了三个阶段。
第一，酝酿阶段。十一届三中全会以后，通过拨乱反正，总结历史经验教训，党和国家领导人开始从基本国情出发来认识我国所处的发展阶段。1979年9月，叶剑英同志在庆祝中华人民共和国成立三十周年的讲话中指出：“在我国实现现代化，必须要有一个从初级到高级的过程。”这就为社会主义初级阶段理论的酝酿拉开了序幕。1981年6月，党的十一届六中全会通过的《关于建国以来党的若干历史问题的决议》第一次明确提出“我们的社会主义制度还是处于初级阶段”的论断。同时指出，“我们社会主义制度由比较不完善到比较完善，必须要经历一个长久的过程”。1982年9月，党的十二大政治报告指出：“我国的社会主义社会现在还处在初级发展阶段”，“物质文明还不发达”是这个阶段的主要特征。这样对社会主义初级阶段的认识一步步加深。1984年1月，十二届三中全会通过了《关于经济体制改革的决定》。这一决定阐述了不少关于初级阶段理论的重要思想。如“社会主义的根本任务就是发展生产力”，“不能把贫穷当作社会主义”，特别是提出了社会主义经济是“公有制基础上的有计划的商品经济”，并明确指出，“商品经济的充分发展，是社会主义经济发展不可逾越的阶段”。这些思想为初级阶段理论的形成和发展奠定了基石。1986年党的十二届六中全会通过的《关于社会主义精神文明建设的指导方针的决议》，再次重申“我国还处在社会主义初级阶段”的论断，并以此为依据阐述了社会主义精神文明建设的指导方针。可见，我国对社会主义初级阶段的认识是随着改革的逐步推进而由浅人深，不断发展的。
第二，形成阶段。党的十三大召开前夕，全党对社会主义初级阶段论断作了充分的讨论和研究。在此基础上，邓小平同志指出：“我们党的十三大要阐述中国社会主义是处在一个什么阶段，就是处在初级阶段，是初级阶段的社会主义。社会主义本身是共产主义的初级阶段，而我们中国又处在社会主义的初级阶段，就是不发达阶段。一切都要从这个实际出发，根据这个实际来制定规划。”这次谈话为党的十三大充分论述社会主义初级阶段理论作好了准备。
1987年10月，党的十三大政治报告集中了集体的智慧，第一次比较系统地对社会主义初级阶段理论进行了精辟的阐述。科学地阐明了我国还处于社会主义初级阶段的基本含义、历史地位、客观依据以及这个阶段的主要矛盾、根本任务和指导方针、基本路线等一系列问题，形成了社会主义初级阶段的理论。
社会主义初级阶段的论断包括两层含义：第一，我国社会已经是社会主义社会，必须坚持而不能离开社会主义。第二，我国的社会主义社会还处在初级阶段，我们制定一切方针政策都必须从初级阶段的实际出发，而不能脱离实际，超越阶段。社会主义初级阶段，不是泛指任何国家进入社会主义都要经历的起始阶段，而是特指我国在生产力落后，商品经济不发达条件下建设社会主义必然要经历的特定阶段。在我国，这一阶段至少需要上百年时间，即从本世纪中叶生产资料私有制社会主义改造的基本完成，到下个世纪中叶社会主义现代化的基本实现，都属于社会主义初级阶段。
在社会主义初级阶段，我国的主要矛盾是人民日益增长的物质文化需要同落后的社会生产之间的矛盾。因此，在这一阶段，党和国家的主要任务就是发展生产力，进行社会主义现代化建设。根据这一主要任务，党制定了社会主义初级阶段的基本路线：领导和团结全国各族人民，以经济建设为中心，坚持四项基本原则，坚持改革开放，自力更生，艰苦创业，为把中国建设成为富强、民主、文明的社会主义现代化国家而奋斗。概括起来就是“一个中心，两个基本点”。此外，还制定了这一阶段经济发展战略目标：第一步，实现国民生产总值比1980年翻一番，解决人民的温饱问题，这个任务已经基本实现；第二步，到本世纪末，国民生产总值再翻一番，人民生活达到小康水平；第三步，到下个世纪中叶，人均国民生产总值达到中等发达国家水平，人民生活比较富裕，基本实现现代化。
十三大的召开，促成了社会主义初级阶段理论的最终形成。此后，党通过不断总结经验，进一步丰富和发展了这一理论。
第三，发展阶段。1992年初，邓小平南巡谈话在总结十一届三中全会以来党的基本实践的基础上，丰富和发展了包括社会主义初级阶段理论在内的建设有中国特色的社会主义理论。1992年10月党的十四大报告以邓小平南巡谈话为指导，从理论和实践的结合上，概括了建设有中国特色社会主义理论的主要内容，构建了有中国特色社会主义理论的新体系。社会主义初级阶段理论是邓小平理论的重要组成部分。在社会主义发展阶段问题上，作出我国还处在社会主义初级阶段的科学论断，强调这是一个至少上百年的很长的历史阶段，制定一切方针政策都必须以这个基本国情为依据，不能脱离实际，超越阶段。这就使得社会主义初级阶段理论成为我们制定一切方针政策的基本依据。
1997年9月，党的十五大政治报告再次用较大篇幅阐明了社会主义初级阶段理论，使党对社会主义初级阶段理论的认识达到了一个新的高度。十五大报告在四个方面进一步丰富和发展了社会主义初级阶段理论：一是全面系统地阐发了社会主义初级阶段的基本特征，并把它概括为九点。二是在党的纲领中明确提出了社会主义初级阶段的科学概念，这在马克思主义历史上是第一次。报告还阐述了社会主义初级阶段的政治、经济、文化的基本目标和基本政策，形成党在社会主义初级阶段的基本纲领，这是对社会主义初级阶段理论的突破和创新。三是对这一理论的现实意义作了新的阐述。强调要“对所处社会主义初级阶段的基本国情要有统一认识和准确把握”。四是突出了正确处理改革、发展同稳定的关系在社会主义初级阶段的极端重要意义。
台湾当局开放台胞到大陆探亲国民党退居台湾后，一直坚持“不接触、不谈判、不妥协”的“三不”政策，严禁台湾同胞回大陆探亲。随着形势的发展，尤其是在台湾各界人士的强烈要求下，台湾当局决定取消大陆探亲禁令。1987年9月16日，蒋经国提议，由李登辉、俞国华、倪文亚、吴伯雄、何宜武组成五人专案小组，讨论制定探亲原则。1987年10月14日，台湾国民党中央常委会通过了国民党中常委五人专案小组制定的大陆探亲方案。该方案规定，除台湾的“现役军人及现任公职人员外，凡在大陆有血亲、姻亲、三亲等以内的亲属者，得登记赴大陆探亲”。
同日，中华人民共和国国务院有关方面负责人就台湾当局允许台胞回大陆探亲一事，向新华社记者发表谈话，指出台湾当局采取这一措施对两岸人民交往是有利的，热情欢迎台湾同胞到祖国大陆探亲旅游。这位负责人说，我们热情欢迎台湾同胞回大陆探亲，保证来去自由。我们将尽力提供方便，给予照顾。同时还表示。两岸同胞探亲应该有来有往，允许台湾同胞到大陆探亲，也应当允许大陆同胞到台湾探亲。对来往探亲的同胞，不应有不合理的限制。希望台湾当局采取更加积极的态度。
海内外一些知名人士认为，台湾当局开放赴大陆探亲，是海峡两岸对峙30多年的突破性转变，但还太保守，应允许到大陆“观光寻根”。
15日，台湾“行政院内务部长”吴伯雄宣布了有关台胞赴大陆探亲的实施细则，细则定于11月2日开始实施。这一细则规定，台湾同胞赴大陆探亲须向台湾红十字会提出申请，填具表格写明探亲对象、亲等，无需提出大陆亲人的证明文件，也不需保护人，申请签证费用为1000元（新台币），经核准后转交台湾人出境管理局办理。“政府”对赴大陆探亲者由入出境管理局发给入出境证。实施细则还规定，赴大陆探亲每年以一次为限，每次可停留3个月。另据台湾《中国时报》报道，实施细则还规定，民众赴大陆探亲返台后，须向台湾红十字会领取定式表格，填报在大陆活动的状况，内容包括“在大陆所到之地、拜访的亲友”等。对于台胞到大陆探亲返台后所携带的物品，当局将“有所限制”，但将比现行标准有所放宽，其放宽的具体规定，将由“内政”、“财政”两部另作研究。
16日，经国务院批准，国务院办公厅公布了《中华人民共和国国务院办公厅关于台湾同胞来祖国大陆探亲旅游接待办法的通知》。《通知》指出，祖国政府热诚欢迎台湾同胞回祖国大陆探亲和旅游，保证来去自由。台湾同胞回祖国大陆探亲旅游，须申请办理旅行证件。在香港地区，由中国外交部驻香港签证办事处处理，或由香港中国旅行社代办；在美国、日本或其他国家，由中国驻外使、领馆办理旅行证件。台湾同胞来大陆时，海关凭上述旅行证件，对其携带的行李物品，在自用合理数量范围内，从宽验放。台湾同胞在大陆购买飞机票、火车票、船票及住宿饭店，享有与大陆旅客同等的待遇。凡国家外汇管理局公开挂牌可自由兑换的外汇，台胞汇入、携人和兑换均无限额。中国银行和经国家外汇管理局批准经营外汇业务的其他银行及设在机场、宾馆、商店的代兑点办理兑换业务，台胞在上述银行可开立外币存款帐户，支付外币利息，存取自由，本息都可自由汇出。台湾同胞可以与大陆同胞一样，到各地自由参观、旅游。回祖国大陆探亲、旅游的台湾同胞，就遵守祖国政府的各项法律和规定，尊重当地的社会习俗。
16日，民革中央负责人就台湾国民党中央常委会通过有关台湾同胞来大陆探亲一事发表谈话说，这在海峡两岸骨肉同胞被人长期隔离之后，能够有机会公开来大陆探亲、扫墓，是值得庆幸的。这位负责人指出，思亲念乡，人同此心，心同此理。我们民革成员有许多亲朋故旧是台湾国民党军政人员，限制他们来大陆与亲人团聚，颇感遗憾。他殷切希望国民党当局也能做到保证来去自由，公平合理。
17日，台湾民主自治同盟和中华全国台胞联谊会的负责人，就台湾当局开放台湾同胞赴大陆探亲一事分别发表谈话，表示热烈欢迎台湾同胞来大陆探亲旅游，同时希望台湾当局不要阻挠大陆台胞赴台探亲祭祖。