船舶是人类必不可少的运输工具。船舶的发展历史也几乎和人类文明史一样悠久。从远古的独木舟发展到现代的运输船舶，大体经历了4个时代：舟筏时代、帆船时代、蒸汽机船时代和柴油机船时代。
早在石器时代，人类就开始以舟筏作为运输、狩猎和捕鱼的工具。1956年，中国在浙江出土的古代木桨，据鉴定是4000年前新石器时代的遗物。这就说明舟筏的历史，至少可以追溯至石器时代。
原始人类将巨大树干用火烧或用石斧加工成中空的独木舟，这就是最古老的水上运输工具。它的踪迹也遍布于全世界，至今在南美洲和南太平洋群岛的居民，仍以独木舟作为生产和交通工具。远古人类就知道将树干、竹竿、芦苇等捆扎成筏，或者用兽皮做成皮筏，在水上漂行。筏较独木舟吃水浅，航行平稳，而且取材方便，制造简易。在中国东南山区溪流中，使用竹筏作为交通工具迄今仍然相当普遍。
进入青铜器时代以后，人类对木材的加工能力提高了，于是将原木加工成木板来造船。木板船可以造得比独木舟大，性能比筏好。木板平接或搭接成为船壳，内部用隔壁和肋骨以增加强度，形成若干个舱室。早期的木板船，板和板之间、船板和框架构件之间是用纤维绳或皮条绑缚起来的，后来用铜钉或铁钉连接。板和板之间则用麻布、油灰捻缝，使其水密。
舟筏时代的船舶是靠人力来推进和操纵的，所用的工具就是桨、篙和橹。桨一般不会受到水域深度和广度的限制，在地中海区域应用极为广泛。古罗马的划桨船，用奴隶划桨，一只船桨数多至数十根甚至百余根。篙可以直接触及水底和河岸，使用轻便，主要用于浅水航道。作为比桨更先进的划船工具，橹的效率高而且不占水面，兼具推进和操纵航向的功能，在中国内河木船上被广泛使用。