先轸听了非常气愤，发怒说：“武将花了很大力气才在战场上擒获他们，妇人说几句谎话转眼之间就在国都把他们赦免。毁伤战果而长敌人的志气，晋国要不了多久就会灭亡的！”头也不回就往地上吐唾沫。先轸称襄公母为“妇人”，是怒极而忘了尊卑口气，对着襄公的面“不顾而唾”，因怒失礼，也是不适当的。襄公醒悟后，急派人追赶，但为时已晚。
襄公释放秦国三将的举动让先轸因怒失礼，不顾尊卑而口不择言。但是襄公没有讨伐先轸的罪过。先轸思前想后，更加自责。
同一年，狄人侵晋。先轸作为晋国主帅，出兵抗击，在箕大败狄人。史称“箕之战”。这对于强大的晋国来说本不算什么，但是就在这一战，先轸战死沙场。
主帅战死沙场而大胜凯旋？的确，心怀愧疚的先轸当时免胄而冲入狄人阵中，结果身亡。先轸以死明志，襄公任命当时将下军的先轸之子先且居代先轸而将中军，成为晋国主帅。也算是君臣之间的一种惺惺相惜吧。
作为一个将军，他要死也要选择战死疆场这个最光荣最有尊严的死法。最终，先轸用世界上最壮烈的自杀式攻击执行了对自己的刑罚。白狄人敬重于先轸的忠勇，于是将他的头颅恭恭敬敬的送回了军营，只见他的头颅面色红润，就如未死一般。
天下无敌的一代战神先轸就这样壮烈的结束了自己的生命。总结他的一生，只有热血二字，成也热血，败也热血，就连自杀，都要让热血洒满疆场，哀哉，壮哉，痛哉，惜哉！
晋国权臣赵衰以识人荐举贤能出名，他对先轸的评价就是“先轸有谋”。
的确，无论是城濮之战还是肴之战，先轸以其出众的谋略，处处考虑得当，让晋国顺利大败强敌楚、秦，开创文襄霸业。这位富于韬略的军事家，既有筹谋策虑之长，又有临阵指挥之能，而他的谋略颇有普遍的指导意义。然而，这位杰出的军事家却不是称职的政治家，他为人公忠体国，耿正忠诚，结果不惜以身殉义。
《汉书·艺文志》兵形势家有《孙轸》五篇、图二卷。疑为先轸所着。耳边，战鼓阵阵，眼前浮现，除去甲胄的将军，独自冲向敌阵，金戈铁马，寒光阵阵，无畏的战神！
先轸出身于晋国的贵族世家。显赫的家庭地位和高贵的身份，没有使青少年时期的先轸走上养尊处优的道路。他自幼怀有远大的政治抱负，努力学习兵法和礼仪，善于结交上层子弟，以求长大之后成为王者的支柱。
青年时期的先轸与晋献公的第二个儿子重耳关系很好。重耳为人忠厚，贤明豁达，有经世治国之才，因此，他身边聚集了一批贤能之士。先轸进入这群人中，说明他有志向有远见。
晋献公晚年昏庸，晋国朝廷腐败。他听信谗言，欲杀死重耳。重耳被迫出逃，过起了流亡的生活。在随从重耳出亡的人中，包括了贵族出身的先轸。
重耳虽然有才学，但当时的环境对他非常不利。他是次子，按世袭制，长子即位，没他作国君的份。他又是戎族人(狐姬)所生，这就更降低了他的身份，不仅晋献公晚年要杀他，晋献公死后，继承君位者更是不放过他。因此，重耳流亡他乡几遭追杀，多次变换居住地点。在这种条件下，先轸放弃优裕的家庭生活，舍死追随流亡公子重耳，说明他眼界开阔，追求明君。后来，他终于实现了自己的抱负，不仅帮助重耳得到了国君的宝座，而且帮助重耳完成了霸业。
晋国公子重耳过了十九年的流亡生活，后来晋国国内发生叛乱，统治集团内部相互攻杀，重耳在秦穆公的帮助下乘乱回国夺取了君位，是为晋文公。
晋文公当政之后，立即整顿法纪，修明内政，发展生产，安定民心，重整军备。朝野上下很快恢复了平静，经过几年的治理，晋国国力明显地增强。
公元前634年，楚国派子玉和子西率军攻打宋国。宋国是晋国的友好国家。宋国向晋国求救。晋文公问策于诸位朝臣和将帅。先轸对文公说：“报答宋国赠马之恩，解救宋国的危难，树立晋国的威信，奠定霸业基础，这不正是天赐良机吗？”晋文公同意先轸的意见，决定发兵救宋。
楚国攻打宋国，为了增强实力，还联合了许多小国的军队，卫国和曹国已经叛晋投楚。为了给这次出兵找到充分的理由，晋国人决定攻伐卫国和曹国，迫使楚国救援，这样不用和楚军交战即可解宋国之围。在出兵选将时，晋文公准备命赵衰为下军元帅，赵衰推辞道：“我坚贞谨慎不如栾技，谋略不如先轸，多闻不如胥臣。”晋文公听从了赵衰的意见，让栾技将下军，先轸为副将。
公元前632年春，晋国出兵攻打曹、卫两个小国。大军渡过黄河来到卫国的五鹿城郊外。晋文公命下军副将先轸率军攻打五鹿城。先轸接受任务之后，命令士兵多带旗帜，把所经过的山林高地等显着之处遍插晋军的旗子。有的将领不解其意，就问先轸，今我多遍插旗帜，是使人知道我军实力，此为何意？先轸说，文公初立，想继齐国之后以图霸业，因此，只能对敌示强，不可示弱。再者，卫国弱小，应以强大之势震慑卫国，所以，我军是“强而强之”。卫国五鹿城的百姓，极目远望，见各种军旗布满山野丛林，不知晋国来了多少兵马，认为卫国弱小，此城难保，于是，争相逃跑，士兵也无心守城。先轸巧用疑兵之计，不动刀枪，顺利夺占五鹿城。
在攻占五鹿城的战斗中，充分显示出先轸的用兵才能。时隔不久，中军元帅位置空缺，晋文公提拔先轸为中军元帅。晋三军齐进，很快攻占曹、卫两国，活捉了曹共公。然而，楚军并未因曹、卫灭亡而移师攻晋，而是仍然强攻宋国。宋国再次求救。文公问计于先轸。先轸建议，让宋国备好财物去贿赂齐、秦二国，让二国出面调停。
在宋国难以攻下、晋军又大兵压境的形势下，楚中军主帅子玉同意与晋谈判。楚人要求晋人恢复曹、卫两国，然后，晋楚各自撤军。先轸提出激敌之策，私下向曹、卫两国许愿恢复其国，但他们必须对外宣布，脱离楚国。同时，晋军扣留了楚军前来谈判的使者。楚军主帅子玉终于被激怒了，撤去宋围，直逼晋军，准备决一死战。
晋文公见楚军大举进攻，两国交战势在难免，但他深念流亡楚国时楚成王的厚待之恩。成王曾问他，如果他回国执政，将用什么报答成王？重耳回答，两国交兵，“退避三舍”。晋文公不忘旧日许诺，命令撤军九十里。一直退到卫国的城濮才扎下营寨，等待楚军来攻。
公元前632年4月3日，齐秦宋三国助战的军队与晋军会合于城濮，楚国大军也已进入城濮。晋文公命中军元帅先轸点兵车七百乘、精兵五万，准备迎敌。4月4日，两军约期交战。先轸命令下军的一部分进攻楚军较弱的下军。晋军下军驾车的马统统蒙上虎皮，向前横冲直撞，楚右军驾车的马视对方如虎，被吓得迈不动脚步，全部伏卧于地，战马十动，战车失灵，兵士惊慌不知所措。晋军下军径直冲入楚右军阵地，横加射杀，楚右军士兵未死者纷纷弃阵逃跑。楚右军全部崩溃。
晋国上军假竖中军旗帜，虚假进攻之后，装作败退。败退途中，在马车后拖着树枝，高扬尘土，虚张声势。楚左军不知是计，放胆追杀，把侧翼暴露给晋军。先轸见反击时机已到，便指挥中军拦腰斩断楚军，狐毛、狐偃率领的上军也冲杀过来，下军在击败楚右军之后，回头包围了楚上军。楚军主将子西率领的部队被晋军团团围住。主帅子玉奋力解救，才保住楚军主力的突围。楚军大败而去。
晋楚一战，不仅解了宋之围，迫使曹、卫重新归向晋国，还在城濮之战中大败强盛的楚军，缴获敌人兵车一百乘，俘虏楚军步兵一千人。
秦晋交兵，使秦穆公的女儿、晋襄公的母后文赢大为震惊。当她听说晋军大败秦军的时候，悲伤欲绝。晋襄公班师，押着三名被俘的秦国大将回来。文赢向晋襄公求情，让他放了秦国的三位将军。晋襄公软弱，在文赢以死相威胁之下，释放了秦国的大将孟明视、西乞术和白乙丙。先轸知道此事，面见晋公，骂他是纵虎归山，气急之下竟唾襄公之面。襄公知道自己错了，命令军队立即追赶秦将，但为时已晚。
先轸怒唾了君主的面子，深知有罪，他请求晋襄公处罚他，但晋襄公原谅了他。先轸深感不安。
公元前627年，北方的狄国向其国边界发起进攻。先轸主动提出辞去元帅之职，愿上战场以死效君赎罪。他说，无礼之人，不足为帅，请君另择良帅。襄公不准，仍命他为帅，北伐狄人。
先轸见推辞不掉元帅之职，只得从命。他选兵点将，调集兵车四百乘，命儿子先且居为先锋，发兵出降都北门，向箕城进发。兵到箕城，狄族已经打到这里。先轸了解箕城地形，知此地有山谷，谷中宽阔便于车战，同时，两侧丘地多生树木，便于设伏兵。于是，他将步兵埋伏于道路两侧，命先且居率军与敌交战。交战几个会合后，先且居佯装败退，把狄兵引入山谷之中，埋伏的晋军突然冲杀出来。狄族主力被包围，经过激战，晋军消灭了狄军主力，杀死了狄兵首领，割下其首级准备向晋襄公报喜。狄兵只剩下少许残余的势力。
在晋军即将大获全胜之时，先轸却单车冲入狄兵残余势力之中，然后，解开甲胄，让敌人的利箭直射其身，最终饮箭身亡。将士们都明白，他是自责其唾君之罪，假狄人之手以代君惩罚。
先轸一生，光明磊落，作人有大丈夫之气魄；为将，有千军难挡之勇；任帅，有出敌不意之策。作为一代名将，其统兵和作人，都堪称晋国的杰出人才。