1974年2月毛泽东主席在同赞比亚总统卡翁达会谈时说：“我看美国、苏联是第一世界，中间派、日本、欧洲、加拿大是第二世界，咱们是第三世界。”“第三世界人口很多，亚洲除了日本都是第三世界，整个非洲都是第三世界，拉丁美洲是第三世界。”
1974年4月联合国第六届特别会议上，邓小平副总理第一次把毛泽东这一新的战略思想向世界作了介绍，从国际关系的变化看，现在的世界实际上存在着互相联系又互相矛盾着的三个方面、三个世界。美国、苏联是第一世界，亚非拉发展中国家和其它地区发展中国家是第三世界，处于这两者之间的发达国家是第二世界。
毛泽东这一外交思想的提出，有其发展过程。1946年，毛泽东提出了“中间地带”理论，指出：“社会主义国家为一端，美帝国主义为另一端，以及这两者中间的欧、亚、非三洲的许多资本主义国家和殖民地、半殖民地国家。”帝国主义要进攻社会主义，首先要进攻中间地带国家。而这些国家构成反美主要力量。
1956年苏伊士运河事件后，毛泽东提出了中间地带分成两部分、世界有三种力量的理论，第一种是最大的帝国主义美国，第二种是二等帝国主义英、法，第三种就是被压迫民族。到1964年1月21日，人民日报社论中把上述思想明确分成第一中间地带、第二中间地带思想。
到60年代末，毛泽东又提出全世界人民团结起来，组成反美统一战线的号召。
从这些思想看，毛泽东的三个世界理论有其发展过程。当然从这个理论的客观根据和主要内容看，三个世界的划分是一个大致的战略划分，使人们认识到在国际斗争中某类国家的共性，为当时的反对霸权主义的国际统一战线提供了战略依据。