在延安时期，毛泽东除了注意和各种知识分子进行密切交往之外，还注意广泛开展与民主人士的人际交往，不管他们是根据地的还是国统区的，也不管他们是激进的还是保守的，都尽量争取与他们交朋友，同他们共商国是，筹备建立最广泛的抗日民族统一战线。
“精兵简政”与陕甘宁边区政府副主席
1941年11月6日，在陕甘宁边区第二届参议会上，毛泽东刚作了30分钟的开幕演说，希望各参议员本着知无不言、言无不尽的精神提意见，共献抗日救国大计，就有一位个子矮小、拄着拐杖的老人站起来发言。他根据陕甘宁边区老百姓负担较重的情况，提出一个“精兵简政”的方案。这个人就是米脂县参议会议长李鼎铭先生。
李鼎铭先生刚发完言，毛泽东就立即站起来，一边鼓掌一边走到台前，充分肯定了实行精兵简政的必要性。他指出，我们的党是为人民服务的，不论谁提出的意见，只要对人民有好处，我们就照办。“精兵简政”的议案很快就通过了，毛泽东还为此在《解放日报》上写了《一个极其重要的政策》的社论。后来在著名的《为人民服务》一文中，也以极其赞赏的态度提到了李鼎铭先生。
经毛泽东提议，李鼎铭在这次参议会上，当选为陕甘宁边区政府的副主席。不久，他由米脂搬家来延安，并将全部家产献给了当地政府。来延安不久，毛泽东就接见了他。那天刚一黄昏，毛泽东就派车接他到杨家岭，亲热地把他迎进土窑洞里，问他搬家的情况。他说，把家产全部献给了国家。毛泽东说，留一点吧。他说，一点也不留。毛泽东哈哈大笑说：“你真是开明人士。”
毛泽东对李鼎铭先生非常关怀。李鼎铭每次来杨家岭，不管工作再忙，也要接见他，给他讲国内外抗战的形势。毛泽东还经常到边区政府去看望他，并指示有关部门对他生活上加以照顾。李鼎铭的大儿子在国统区当差，他想叫儿子弃暗投明，到延安来参加革命工作。经毛泽东同意，边区政府费尽周折，终于把他儿子一家接到了延安。李鼎铭看见儿子安全回来，满面笑容，连声说：“共产党真行！真行！”
毛泽东在延安时患有风湿性关节炎，发作时胳膊痛得抬不起来，吃了不少西药都不见效。李鼎铭精通中医，切脉后，对毛泽东说，吃四副中药就好了。当时中西医矛盾尖锐，毛泽东身边的医生不同意他用中药。毛泽东自己在井冈山时期就曾提出过中西医两法治病的主张，他是相信中医的，因此坚持把四副药吃完了，胳膊疼痛果然消失，活动自如了。从此，他有病就请李鼎铭先生来诊治。有一次，他的胃病和风湿性关节炎同时发作，李鼎铭提出用中药加按摩的方法治疗，并说在阳光下按摩效果最好，毛泽东欣然同意。起初一天一次，后来隔天一次，每次看病都免不了要谈些中药的性能，有时还讨论一些中国医学发展的道路问题。有一次，毛泽东对李鼎铭说，现在延安西医看不起中医，你看边区的医学应如何发展。李鼎铭说，中西医各有所长，只有团结才能求得进步。毛泽东说，你这个想法好，以后中西医一定要结合起来。
毛泽东不仅自己相信中医，还经常介绍李鼎铭给其他中央领导同志治病，要求人们尊重中医、爱护中医、扶持中医，西医要向中医学习。在他的号召下，陕甘宁边区成立了中医研究会等，李鼎铭还兼任过中医训练班主任。建国后，毛泽东多次强调新中国医学要走中西医相结合的发展道路，这与他在延安时期同李鼎铭的交往是分不开的。
我们已经找到了新路……
毛泽东认识黄炎培，是在1920年5月。当时毛泽东正在上海，恰逢江苏教育会集会欢迎美国杜威博士访华，黄炎培以副会长的身份主持会议，毛泽东则是其中的听众之一。1945年7月1日，黄炎培和冷遹、褚辅成、章伯钧、左舜生、傅斯年等6位国民参政员访问延安时，毛泽东提起此事，令黄炎培赞叹不已。
7月4日下午，毛泽东邀请黄炎培和冷遹到他家做客，整整谈了一个下午。毛泽东问黄炎培，来延安考察了几天有什么感想？黄炎培坦率地说：“我生六十多年，耳闻的不说，所亲眼看到的，真所谓‘其兴也勃焉，其亡也忽焉’。一人、一家、一团体、一地方乃至一国，不少单位都没有能跑出这周期率的支配力……一部历史，‘政怠宦成’的也有，‘人亡政息’的也有，‘求荣取辱’的也有。总之，没有能跳出这个周期率。中共诸君从过去到现在，我略略了解了的，就是希望找出一条新路，跳出这个周期率的支配。”
毛泽东听后高兴地说：“我们已经找到了新路，我们能跳出这周期率。这条新路，就是民主。只有让人民来监督政府，政府才不敢松懈；只有人人起来负责，才不会人亡政息。”
短短的5天访问，对黄炎培来说，真是满载而归。7月5日，毛泽东等中共领导人到机场送行，依依惜别。回到重庆后，黄炎培在很短的时间内写出了《延安归来》一书，在大后方轰动一时。
一个月后，毛泽东赴重庆谈判，黄炎培和张澜等民主人士做东，在“民主之家”的特园设宴招待毛泽东。毛泽东高兴地说：“这是‘民主之家’，我也回到家里了。”此次相会，使黄炎培与毛泽东的交情日深。1949年2月，黄炎培在地下党的帮助下，潜离上海经香港转赴解放区。在到达北平的当天，恰逢毛泽东等中共领导人进入北平，因此征尘未歇，就同沈钧儒等民主人士赴西苑机场迎接。两位老朋友双手相握之时，中华大地已发生了翻天覆地的变化，都不禁感慨万分。
1949年10月1日，黄炎培随同毛泽东登上天安门城楼，参加了隆重的中华人民共和国开国大典，心情激动之余，他即席赋诗一首，并亲笔恭书后呈送毛泽东。
建国初，在毛泽东、周恩来等中共领导人的一再劝说下，黄炎培担任了中央人民政府委员、政务院副总理兼轻工业部部长。本来，黄炎培一生是拒不做官的。早年北洋政府曾两次任命他为教育总长，他都坚辞不就。因此有人问他怎么年过七十反而做起官来了，他答道：“人民政府，是人民的政府，是自家的政府。自家的事，需要人做时，自家不应该不做，是做事，不是做官。”
建国初，黄炎培还担任民建中央主任委员，与毛泽东书信不断，反映民建及地方上的各种情况。对此，毛泽东极为重视，有信必复，并亲自批示有关部门注意解决黄信所提的一些问题。
1956年9月，中共八大在北京召开，黄炎培应邀在主席台上就座。当听到毛泽东在会上提出中共和各民主党派“长期共存、互相监督”的方针时，黄炎培情不自禁即席赋诗四首，其第四首曰：
天安国庆连佳节，万水千山含苦辛。
杖策延安如昨梦，《东方红》已遍环瀛。
毛泽东读到此诗后，书赠黄炎培词两首，一首是《浪淘沙·北戴河》，一首是《水调歌头·游泳》。
“我既然接毛先生来，当然要负责送他回去”
1945年8月，毛泽东决定赴重庆谈判。行前，“和平将军”张治中陪同美国赫尔利大使同机前来迎接。故人相见，不由得想起了大革命时期两人在武汉的交往。当时毛泽东在武汉主办农民运动讲习所，而张治中则是中央军事政治学校总教官。两校相距甚近，毛泽东还应张治中之邀到军事政治学校讲过农民问题。张治中还是国民党高级将领中不曾与中共作战的极少数人之一，在内战问题上一贯主和。因此他来延安，与毛泽东自然一见如故。
毛泽东抵达重庆后，张治中从安全和工作方便起见，亲自腾出自己的官邸上清寺桂园供毛泽东居住，并调来自己部队的一个营来警卫，以保证万无一失。而他自己则搬到复兴关中央训练团内一所狭小的平房里面居住。在整个谈判期间，张治中与毛泽东形影不离，随身护卫毛泽东的安全。谈判结束后，周恩来找到张治中说：“让毛泽东一个人回去，我可不放心呀。”
“我既然接毛先生来，当然要负责送他回去。”张治中慨然答道。
《双十协定》一签订，张治中就陪同毛泽东返回，这是他二到延安。当天晚上，中共中央举行晚会欢迎张治中，宾主尽欢。第二天，张治中飞返重庆，毛泽东亲自送至机场，在赴机场的车上，他对张治中说：“我在重庆调查了一下，大家都说你能做到民主领导，也不弄钱。并且你为和平奔走是有诚意的。”张问何以见得，毛泽东说：“你把《扫荡报》改为《和平日报》就是一个例子。《扫荡报》是在江西围攻我们时候的报纸，你要改名，就不简单，因为一定有人不赞成。”
所谓《扫荡报》是蒋介石在围剿江西苏区时指定由“十三太保”之一的邓文仪等人主办的反共法西斯报纸，在重庆时期，陈诚、何应钦等人都是该报的董事甚至董事长。张治中从和平的目的出发，坚决要求把该报改为《和平日报》，这确实是一件不简单的事。别的不说，光要说服蒋介石，就不知要费多少周折，才能晓以利害。而张治中正是由于得到了毛泽东的如此信任，后来他又为国共调和的事三到延安。
1949年初，蒋家王朝已经日落西山。代总统李宗仁又派张治中为首席代表率团到北平求和。这次谈判与重庆谈判殊为不同，主客之势互易，张治中纵有一片诚心，也难以挽救国民党的颓势了。毛泽东亲自设宴，晓以大义，挽留张治中留在北平，并让周恩来通过上海地下党将张治中的家属安全送到北平。张治中深感其诚，遂在北平定居，后任国防委员会副主席，与毛泽东一直交往不断。
1958年8月，在北戴河，毛泽东请张治中全家到他的住处吃饭、看电影。他对张说：我想到外地视察去，你可愿同行？张答：能有这样难得的机会，那太好了！9月10日上午，毛、张分坐两架飞机由北京飞武汉，11时40分到达。是日晴空万里，一下飞机，张治中就关心地让毛泽东睡一觉，有所休息。毛泽东则坚决地拉张治中去长江游泳，路上由湖北、安徽省委书记王任重、曾希圣同车随行。在此后的视察途中，张治中一直十分关心毛泽东的身体，劝他多注意休息。
视察之余，毛泽东和张治中无话不谈。张治中曾把他1950年写的《六十岁总结》和1958年写的《自我检查书》一起送毛泽东审阅。毛泽东一方面对张治中思想上的进步表示十分高兴，另一方面也指出他在世界观上还有距离。这种求同存异的倾心交谈，使得两位老人心情都十分愉快。一路上，两人还互相交换读书心得，推荐各自看过的书籍。视察归来，张治中深感获益匪浅。
延安时期，毛泽东与民主人士的密切交往，大大地赢得了人心，争取了各民主党派对共产党的敬佩和同情，不仅最有效地巩固了抗日民族统一战线，而且为以革命的两手对付反革命的两手，最终打败国民党奠定了稳固的基础。此后，毛泽东虽然已经离开了延安，但他与民主人士的交往却与日俱增。这中间，不仅有各民主党派的耆志名宿，而且还有许多国民党的军中的将领。与此同时，他从开国的目的出发，一方面广邀民主人士进北平，另一方面又着力安抚投诚起义的国民党旧部。
“亲爱的大姐”
1949年4月，中国人民解放军千帆竞发，强渡长江，彻底摧毁了国民党军队苦心经营的长江防线。就在这胜利的时候，邓颖超携带毛泽东给宋庆龄的亲笔信，和廖梦醒一道风尘仆仆地赶到上海，邀请孙中山夫人宋庆龄到北平参加全国人民政治协商会议。毛泽东在信中满怀喜悦地告诉宋庆龄：“全国革命胜利在即，建设大计，亟待高筹，特派邓颖超同志趋前致候，专诚欢迎先生北上，敬希命驾莅平，以便就近请教，至祈勿却为盼！”字里行间，洋溢着对宋庆龄的敬佩、尊重、信任和期待，给宋庆龄带来了极大的欢欣和喜悦。8月28日，当她抵达北京时，毛泽东等中共领导人早已等在站台上恭候，并于当晚设宴为她洗尘。
建国后，毛泽东和宋庆龄都在为党和国家大事日夜操劳，但相互之间依然保持着诚挚的友谊和亲切的交往。毛泽东到上海视察时，曾亲自到宋庆龄家里去探望。宋庆龄也非常关心毛泽东等领导人的健康，每次从上海回到北京，都要亲自问候，并送些礼品，每年还要寄去贺年片。
1956年元旦，毛泽东收到宋庆龄的贺年片，十分高兴，提笔写了一封既生动有趣而又热情洋溢的信，信中称宋庆龄为“亲爱的大姐”，并用风趣，幽默的笔风问候：“你好吗？睡眠尚好吧？我仍依旧，十分能吃，七分能睡。最近几年大概还不至于要见上帝，然而甚矣吾衰矣。望你好生保养身体。”短短数语，其革命的乐观精神和对朋友的诚挚情意溢于言表，令人亲切。
毛泽东果不食言
1949年8月4日，国民党长沙绥靖公署主任程潜将军和国民党第一兵团司令陈明仁将军在湖南长沙通电起义，毛泽东十分高兴，当即亲自拟电给两位将军，请他们到北平参加第一届全国政协会议，并和朱德总司令分别设宴招待两位将军。席间，毛泽东谈到程潜旧部多，其中可以安排工作的要尽量安排，考虑到程潜旧部可能会向他要钱，决定由政府每月送他五万斤大米（后折合人民币五千元），任其开支，不受任何限制。毛泽东还说为程潜在北京准备了房子，程潜可以在北京、长沙两地居住，过好晚年。言谈之中，程潜称谢不已。
政协会议期间，毛泽东曾先后两次接见陈明仁，每次谈话的时间都很长。第一次，毛泽东对陈明仁说。“你今后打算干什么？是从政？还是从军？从政，就打算给你拨一笔特别费，由你全权开支。”陈明仁回答说：“我是一个军人，还是想在军事上为国家尽力。”
毛泽东爽快地回答：“那好，你还是去带兵吧。我们拟把你的一兵团正式编为中国人民解放军第二十一兵团，仍由你当司令员。”
第二次见毛泽东，陈明仁提出要求打仗，作战立功。毛泽东笑着说；“你的志愿是好的，但目前部队未整训，马上去前线，逃兵必多，作了初步整训之后，如有作战机会，上前线打几仗是很好的。”
后来，毛泽东果不食言。他指示中南局并湖南省委，让他们在给陈明仁部队补充人枪的同时，注意“让其参加一、二次作战。”后来陈明仁的第二十一兵团参加了广西的剿匪战斗，并取得了巨大胜利。陈明仁本人后来也被授予中国人民解放军上将军衔。