刘邦，字季，公元前256年出生在丰邑（今江苏丰县）中阳里，当时这块地方归楚国管辖。《史记》和《汉书》这样记载他的出生：刘母在大泽边睡觉，梦见与天神相遇。当时雷鸣电闪，天昏地暗。刘父跑去找刘母，见到一条蛟龙盘绕在妻子的身上。从此，刘母便怀孕了，后来生下了刘邦。这个传说，估计是刘邦发迹之后，大臣们刻意编撰出来的。
刘邦少年时游手好闲，常带一批客人到大哥家吃饭。大嫂不胜其烦，有一次，故意以勺刮釜，发出空响。客人们以为食物已尽，告辞离去。刘邦起来看看，釜中还有羹，于是怨恨其嫂。他当了皇帝以后，将二哥立为王，而大哥已死，其子不得封侯。刘邦父亲出来说情，刘邦说：“我没有忘记，只是他母亲太不像长者。”后来封侄子为羹颉侯。颉，音戛，形容以勺刮釜的声音。
刘邦虽然不喜劳作，游手好闲，但他与人友善，喜欢施舍，善交游，因而在他周围很早就聚集了一帮有才华的人。刘邦曾做管理地方治安和民事调解一类的小吏——泗水亭长，经常和县吏往来，时间一长，和沛县功曹萧何、狱掾曹参等结成莫逆之交。这些人后来成了他打天下最好的助手。
有一年，刘邦奉命去咸阳出差，遇到始皇帝出游，只见仪仗队员盔明甲亮，旗罗伞盖蔽日遮天，皇帝稳坐在銮舆中显得威风八面，大臣百姓们伫立在道旁个个毕恭毕敬。刘邦不禁叹道：“嗟呼，大丈夫当如此也！”而项羽见到同样的情景，则说：“彼可取而代之。”一个是羡慕，一个是嫉妒！
秦始皇三十七年（公元前210年），刘邦解送一批人去成阳骊山修筑秦始皇陵。半路上不断有人开小差，照这样下去，还没到达目的地，人就跑光了。刘邦就放开了这批人，与他们围坐在一起饮酒，要与他们一起逃亡。有十几个壮士佩服刘邦的豪爽大度，情愿跟他一起逃亡。从此，刘邦有了自己最初的基本武装。
秦二世元年（公元前209年）九月，在陈胜、吴广起义后两个月，隐身芒、砀间的刘邦，率领数百人返回沛县，杀了县令。父老们请他担任县令。刘邦假意谦让一番后，同意担任首领，称“沛公”，服从张楚王陈胜的领导。
刘邦比较了解百姓疾苦和要求，一进关中就提出“约法三章”：杀人者处死罪，伤人及盗抵罪。其他秦朝一切法令，作废！并宣称：“我领兵入关，全是为父老除害，绝不是为了侵占或欺凌你们，大家千万不要恐慌！”以此争取最广泛的群众支持。此外，还实行许多取悦于民的措施：把秦朝所建造的苑圃园池，通通改为农田，分给民众耕种；又赐民爵酒肉，安抚流亡，整饬吏治，恢复生产。在当时的情况下，刘邦取得了百姓的拥戴。
刘邦在败退途中遇到他的嫡长子（后来的孝惠帝刘盈）和长女鲁元公主，就用车载着他们一起走。楚军骑兵疾追过来，刘邦慌急，就把两个孩子推下车去。滕公夏侯婴任掌管车马的太仆，他总要下车把两个孩子收载起来，这样做了三次，于是滕公说道：“现在尽管情势紧急，车子也不可赶得太快，怎么能抛下孩子啊！，，所以就慢慢地行走。刘邦很是恼火，有十多次想杀掉滕公。最终，滕公保护着两个孩子脱离了险境。
萧何被封为侯，所享用的食邑户数最多。功臣们都说：“我们身披坚硬铠甲手持锐利兵器，多的身经百余战，少的也交锋了几十回合。如今萧何不曾有过汗马功劳，只是操持文墨发发议论，封赏却倒在我们之上，这是为什么啊？”刘邦说：“你们知道打猎是怎么回事吗？打猎，追杀野兽兔子的是猎狗，而放开系狗绳指示野兽所在地方的是人。现在你们只不过是能捕捉到奔逃的野兽罢了，功劳就如猎狗一样；至于萧何，却是放开系狗绳指示猎取的目标，功劳和猎人相同啊。”
由于天下刚刚平定，刘邦的儿子年幼，兄弟又少，便以秦王朝孤立而导致灭亡的教训为鉴戒，大肆分封同姓族人，借此镇抚天下。刘邦把楚王韩信的封地分为两个王国，将淮河以东五十三个县封给堂兄将军刘贾做荆王，将薛郡、东海、彭城等地三十六个县封给弟弟文信君刘交为楚王，把云中、雁门、代郡等地五十三个县封给哥哥宜信侯刘喜做代王，把胶东、胶西、临淄、济北、博阳、城阳郡等地七十三个县封给自己平民时与同居的妇人所生的儿子刘肥当齐王。
刘邦在临终的前一年，想到秦始皇、最早起义反秦的农民领袖陈胜、战国时魏国那位具有侠客风范的名公子信陵君等人，都没有了后代，其陵墓没人守护时，特意下诏，安排二十户人给秦始皇守陵，十户人家给陈胜守陵，五户人家给信陵君守陵。这件事儿已经没有任何收买人心的功能，刘邦做此事，完全是出于对这些知名人物的敬仰和同情。
吕后问刘邦：“陛下百年之后，萧何相国死了，让谁代替他呢？”刘邦说：“曹参可以。”吕后再问曹参之后，刘邦说：“王陵可以，但他有点憨，陈平可以帮助他。陈平智谋有余，但难以独自承担重任。周勃为人厚道不善言词，但将来安定刘家天下的必定是他，可任用为太尉。”吕后再追问其后，刘邦只说：“这以后的事也就不是你能操心的了。”
刘邦共有8个儿子，刘盈是其次子，其母吕雉是刘邦的原配夫人。汉惠帝刘盈是一个生活在母亲擅权阴影下的皇帝。他在位七年，所作的业绩寥寥无几，不过对于资质浅薄的汉惠帝而言，他只要保证坚决执行父亲创立的一套政策，上乘父制，善尽职守，就可国泰民安了。的确，汉惠帝也在汉王朝的历史发展过程中起到了承上启下的作用，汉惠帝无为即是有为了。
少帝渐渐长大，自知并非惠帝张皇后的儿子，就发牢骚说：“皇后怎么能杀了我的生身之母而冒充我的母亲！我成人之后，就要复仇！”太后得知，就把少帝幽禁于后宫的永巷中，宣称少帝患病。任何人不得与少帝相见。太后告诉群臣说：“如今皇帝长期患病不愈，精神失常，不能继承皇位统治理天下了，应该另立皇帝。”群臣不敢反驳。于是就废掉少帝，并暗中杀死。太后立恒山王刘义为皇帝，改名为刘弘。太后垂帘听政，治理天下。
大臣们都说：“吕氏正因为外戚强横，几乎危及皇帝宗庙，摧残功臣，现在齐王的舅舅驷钧，为人暴恶好像戴着冠帽的老虎，假若立齐王为帝，驷钧一族就会成为第二个吕氏。代王是高帝在世诸子中年龄最大的一位，为人仁孝宽厚，太后薄氏一家谨慎温良。立年长的本来就名正言顺，更何况代王又以仁孝而闻名于天下呢！”于是，大臣们共同议定拥立代王为帝，并暗地派人召代王人京。
代王刘恒进入都城长安，住在长安的代国官邸，朝廷群臣护送到官邸。丞相陈平等人跪拜启奏说：“刘弘等人都不是孝惠帝的儿子，不应侍奉宗庙做天子。大王是高帝的年长之子，应继承皇统。我们恭请大王登基做皇帝！”代王谦逊地按宾主的礼仪面向西，辞谢了三次，又按君臣之仪面向南，辞谢了两次，于是，即皇帝位。群臣按朝见皇帝的礼仪和官秩高低排班侍立。
东牟侯刘兴居说：“诛除吕氏，我没有立功，请皇帝允许我前去清理皇宫。”他和太仆汝阴侯滕公夏侯婴一道进入皇宫，逼近少帝说：“您不是刘氏后代，不应做皇帝！”命令用车子将少帝送出宫外。少帝问：“你们要把我安置到何处？”滕公说：“让您住到皇宫外面。”就把他安置在少府的官衙中。于是，刘兴居和夏侯婴排列天子法驾前来代王官邸，恭迎代王入宫，他们报告说：“清理皇宫已毕。”代王于当晚进入未央宫。当夜颁布诏书，大赦天下。
汉文帝刘恒重视农业生产，实行减轻赋税和刑罚，提倡节俭。屡诫百官守令劝课农桑，并连续下诏令减轻民众负担。文帝前元元年（公元前179年）三月，诏令群臣对百姓鳏寡孤独穷乏之人举行赈贷，又下诏规定各地慰问老年人，发给布帛酒肉之物，地方官吏应当亲自阅视或送到。
文帝前元十四年（公元前166年）春季，文帝诏令扩大祭祀的场所，增加祭祀所用的玉和币帛，并且说：“朕听说祠官在祭祀的祈福祷告中，都将福归于朕个人，而没有为百姓祈福，朕对此很感惭愧。以朕这样的失德之人，独享神灵的福荫，而百姓们却不能分享，这是加重朕的过失。此后祠官在祭祀祷告时，不要再为朕个人祈祷祝福！”
前元十四年（公元前166年）九月，新垣平指使人携带玉杯到皇宫门前上书，献宝给文帝。新垣平对文帝说：“宫门前有一股宝玉之气移来。”过了一会儿，前去查看，果然有人来献玉杯，杯上刻有“人主延寿”四字。新垣平又说：“我算出今天太阳将再次出现在中天。”过了一会儿，太阳向东退行，再次到达中天。于是，决定把文帝在位的第十七年改称为元年，并特许天下人聚会痛饮，以示庆贺。
前元元年（公元前156年）正月，皇帝下诏准许民户由耕地缺少的地方迁到耕地有余、水利条件好的地方。五月，下令民半出田租，实行三十而税一，从此成为汉朝定制，因而汉代农民的负担比前代明显减轻。
文帝即位二十三年，宫室、园林、车骑仪仗、服饰器具等，都没有增加；有对百姓不便的禁令条例，就予以废止以利于民众。文帝曾想修建一个露台，召来工匠计算，需花费一百斤黄金。文帝说：“一百斤黄金，相当于中等民户十家财产的总和，我居住着先帝的宫室，经常惧怕使它蒙羞，还修建露台干什么呢！”文帝自己身穿黑色的粗丝衣服，他宠爱的慎夫人，所穿的衣服不拖到地面，所用的帷帐都不刺绣花纹，以显示朴素，为天下人做出表率。
景帝刘启是汉文帝长子，母亲窦姬。景帝即位后，继续执行重农抑商这一既定国策。景帝说：“农，天下之本也。黄金珠玉，饥不可食，寒不可衣，以为币用，不识其始终。”因此，他多次下令郡国官员以劝勉农桑为首要政务。景帝允许居住在土壤贫瘠地方的农民迁徙到土地肥沃、水源丰富的地方从事垦殖，并“租长陵田”给无地少地的农民。同时，还多次颁诏，以法律手段，打击那些擅用民力的官吏，从而保证了正常的农业生产。
前元三年（公元前154年）初，即七国之乱爆发前夕，梁王入朝，当时景帝尚未立太子。一日，景帝朝宴梁王，酒醉后说：“朕千秋之后当传位于梁王。”梁王自是心中窃喜。参事窦婴说：“汉法之约，传子嫡孙。今帝何以得传弟，擅乱高祖约乎？”景帝酒醒后惊悟失言，此议搁置起来。
景帝后三年（公元前141年）正月，景帝刘启患病，病势越来越重，他自知不行了，临终前对太子刘彻说：“人不患其不知，患其为诈也；不患其不勇，患其为暴也。”不久，景帝病死于长安未央宫，葬于阳陵（在今陕西省咸阳市渭城区正阳乡张家湾村北）。太子刘彻即皇帝位，这就是汉武帝。
刘彻初名彘，从小聪颖过人。据《汉孝武故事》载：“至三岁，景帝抱于膝上，抚念之……试问儿：‘乐为天子否？’对日：‘由天不由儿。愿每日居宫垣，在陛下前戏弄。”’刘彘信口而应的回答，使刘启不得不对这个儿子另眼看待。刘彘有惊人的记忆力，爱读书，过目不忘。景帝深感诧异。景帝遂改刘彘名“彻”。“彻”字表示充满智慧，达到圣德的要求。
建元三年（公元前138年），武帝开始改换装束暗中离宫外出游玩。一次，武帝与能骑马射箭的左右亲随相约在殿门前集会，经常在夜时出宫，自称平阳侯；黎明时，到达终南山脚下，射杀鹿、野猪、狐狸、野兔等动物，策马践踏农田庄稼，百姓都大声怒骂。县令想要收捕这批人，这批人拿了天子专用的物品为证，才得以脱身。
有一次，武帝等人在夜时到达柏谷，去旅店投宿，向旅店的主人要酒，主人说：“没有酒，只有尿！”而且，旅店的主人怀疑武帝一行人是强盗，召集了一些青年后生准备收拾他们。店主的妻子见到武帝的体态容貌，觉得不同寻常，就劝阻丈夫说：“来客不是普通人，而且他们已有准备，不能图谋收拾他们。”丈夫不听她的劝告，她就让丈夫喝酒，等他喝醉了之后就把他捆绑起来。第二天，武帝返回宫中，召见那位妇人，赏赐千金，任命她的丈夫做羽林郎。
武帝29岁时，卫皇后生子刘据。武帝尤是宠爱，早早立为太子。刘据性格仁恕温谨，与其父亲杀戮由心的脾气尤为不像，而武帝后来又生4子，卫皇后怕皇帝不喜欢刘据，便常有如履薄冰之感。太子有时谏劝父亲勿出兵远征，武帝笑日：“我干这种累的事情，将省力气的局面留给你，不是也可以吗？”
汉武帝共生6子，立继承人一事踌躇难定。原来正宗的太子刘据因巫蛊案被杀，一子早死，剩余几个儿子全有继位的可能。燕王刘旦能文能武，刘据死后，刘旦认为两位兄长皆已不在，按次序该轮到自己当太子了，马上上书请求从诸侯国人京。这反而引起武帝的疑忌，他干脆将刘旦派来的使者下狱。广陵王刘胥，是个赳赳武夫，力能扛鼎，喜嬉游射猎，敢于空手同熊和野猪搏斗，被判为“动作无法度”，也不在汉武帝考虑范围之列。
武帝60多岁生刘弗陵，武帝看看这个小儿子甚是可爱，决意立他为太子。有一天，钩弋夫人偶然犯错，正好被武帝得知。武帝暴怒，钩弋夫人急忙脱下头上的首饰，叩头谢罪。武帝下令说：“送到掖庭狱去。”掖庭狱是宫中的秘密监狱，专门关押宫中的犯罪女性。钩弋夫人面无人色，在卫士们的挟持下频频还顾，武帝此时又大声呵斥：“快去，这回你不得活。”遵照武帝的指示，钩弋夫人被处死于狱中。
过了几天，武帝闲着无事，问左右说：“钩弋夫人被杀，外面怎么议论？”有人答道：“人家说：‘将立其子为帝，那又为何要杀她？”’武帝说：“对啊，这不是你们下等人所能明白的。自古以来，国家乱的话，都是因为君主年少，其母却青春正盛。女主独居，骄横难制，难免淫乱，做出乱七八糟的事来，而没人能够制止她。你们难道没有听过吕后的事情吗？所以我不得不把她杀了。”
汉昭帝刘弗陵登基之初，由上官桀、金日碑、田千秋、桑弘羊和霍光5人共同辅政。但是在元风元年（公元前80年），爆发元凤政变，汉昭帝刘弗陵清醒的诛杀了上官桀等一批阴谋权臣，避免了霍光被冤杀。霍光从此继续辅佐汉昭帝刘弗陵治国。汉昭帝刘弗陵遵循汉武大帝刘彻晚年的政策，对内继续休养生息，以至于百姓安居乐业，四海清平。
元平元年（公元前74年）四月十七日，汉昭帝在未央宫驾崩，没有儿子。当时，汉武帝的儿子只有广陵王刘胥还在，大将军霍光与群臣商议，有一位郎官上书朝廷指出：“周太王废弃年长的儿子太伯，立太伯的弟弟王季为继承人；周文王舍弃年长的儿子伯邑考，立伯邑考的弟弟周武王为继承人。这两个事例说明，只要适合继承皇位，即使是废长立幼也完全可以。广陵王不能继位。”这道奏章的内容正合霍光的心意。霍光将奏章拿给丞相杨敞等人观看，并提升这位郎官作了九江太守。
刘贺抵达霸上，朝廷派大鸿胪到郊外迎接，侍奉刘贺换乘皇帝乘坐的御车。将至未央宫东阙，龚遂说：“昌邑国吊丧的帐幕在阙外御用大道的北边，帐前有一条南北通道，马匹走不了几步，大王应当下车，朝着门阙，面向西方，伏地痛哭，极尽哀痛之情，方才停止。”刘贺答应道：“好吧。”于是步行上前，依照礼仪哭拜。元平元年（公元前74年）六月初一，刘贺接受皇帝玉玺，承袭帝位，尊上官皇后为皇太后。