明末清初，沙俄侵略军越过外兴安岭（俄语斯塔诺夫山脉，位于黑龙江以北），侵入中国黑龙江流域，烧毁村庄，杀掠人口，抢夺粮食和貂皮。他们在强占中国领土尼布楚后，又于1650年侵占了雅克萨。在边疆人民奋起抵抗下，清政府曾一度派兵收复了雅克萨，并多次敦促沙俄进行谈判，可是俄方却置之不理。1685年，康熙帝命清军分水陆两路围攻雅克萨，在凌厉的攻势面前，侵略军被迫投降，答应撤退，但当清军一离开，侵略军又偷偷开进雅克萨城重建据点。次年，清军再次围攻雅克萨城，经过几个月的战斗，侵略军头子托尔布津被击毙，俄军伤亡惨重，雅克萨城指日可下。当时，由于沙俄在西方同波兰为争夺乌克兰进行了多年战争，和土耳其、瑞典的关系也很紧张；国内人民不断起义，兵疲财乏，困难重重，没有力量再派兵到远离欧洲的黑龙江流域大规模作战。沙俄政府为了缓和远东方面的紧张局势，确定了暂时避免同中国发生武装冲突，设法同中国建立贸易关系，谋取商业利益的方针。所以，当它在雅克萨一带受到沉重打击后，一批俄国信使由文纽科夫和法沃罗夫率领，从莫斯科出发，星夜奔驰，于1686年11月来到北京，递送沙皇给康熙帝的书信，要求清政府停止攻打雅克萨，等待戈洛文使团到达，进行谈判。
康熙二十八年（1689年），清政府全权代表索额图与沙俄代表戈洛文在中国尼布楚城进行了正式谈判，于9月7日签订了《中俄尼布楚条约》。条约中规定两国人民凡持有护照者，准许贸易往来。康熙三十二年（1693年），根据这个原则，进一步规定：俄国商人每隔四年来北京通商一次。但是，沙俄却一再违反这个规定，据统计，自康熙三十六年至五十七年的22年间，俄国商队到中国贸易就多达10次，每次商队人数都超过规定的200人，有时甚至达800人。而且，有些私商并没有合格证书，他们或者在西伯利亚的地方官那里弄一张通行证，或者伪造证书，偷偷地来中国境内进行贸易。
俄国一方面积极通商，一方面对中国提出的划定两国北部边界的建议却迟迟不予答复。康熙五十六年（1717年），康熙帝敦促沙俄派使谈判，指责沙皇为议定中俄喀尔喀蒙古地区边界事，行文沙皇十余年，至今未给答复；在此期间，沙俄不断蚕食中国领土，引诱中国边民，制造叛逃事件，同时支持准噶尔部叛乱。噶尔丹几乎年年派使者前往俄国，乞求军事援助，沙皇给予鼓励和支持。噶尔丹更加大胆地在广阔的草原上采取军事行动，把进攻的矛头指向喀尔喀蒙古。有鉴于此，清政府决定：自康熙五十七年(1718年)起，拒绝俄国商队入境，断绝中俄贸易。
在中俄陆路贸易中，沙皇和他的宠臣们获得了巨额的利润。康熙三十八年（1699年），由沙皇直接组织的一个庞大的商队，在北京以价值1000卢布的俄国货物换来中国货物，在莫斯科以6000卢布出售，一转手间，获得巨利。
在康熙帝拒绝贸易后，沙皇在经济上遭受了很大的损失。为了恢复中俄贸易，沙皇于康熙五十八年（1719年）派特使伊兹玛依洛夫来北京洽谈。康熙五十九年，伊兹玛依洛夫抵达北京，在北京的三个月期间，康熙帝先后接见他十余次，康熙帝进一步提出了中俄边界谈判、交还逃到俄国的700名蒙古人等事情。依兹玛依洛夫答应回国与沙皇禀报中俄边界谈判事宜，把索还逃人问题当即通知了俄国边境长官，康熙帝也同意了恢复中俄贸易。事隔不久，康熙帝得知沙俄与准噶尔部往返密切，质问来华的商队头目郎克，郎克拒不答复，康熙帝再次中断了双方的贸易关系。
雍正帝即位后，继续执行康熙帝的拒绝对俄贸易的政策，拒绝同沙俄进行贸易往来。雍正元年(1723年)，有一部分被清军追剿的准噶尔叛乱分子逃亡俄国，清朝政府要求俄国交回逃人，未获结果。为了恢复贸易，俄方任命郎克为俄方代表于雍正二年（1724年）同清政府商谈中俄贸易问题。雍正帝派一等公、都统鄂伦岱、理藩院侍郎特古忒前往中俄边界，会见驻色楞格斯克（地名）负责对华事务俄国官员郎克，中方代表继续要求俄国政府交回逃人，俄方代表不允，结果中方代表也拒绝了中俄贸易开通的请求。三年(1725年)，沙皇彼得一世病死，他的妻子叶卡捷林娜一世继位，她决定借自己即位和祝贺雍正帝登基的名义，向清政府派出正使萨瓦·务拉的思拉维赤伯爵，与中国谈判两国贸易和划界问题。
萨瓦是俄国外交界和商界老手，在他出发之前，俄国外交部交给他45条训令，商业部给他20条训令，还有一些"秘密条款"。其使命包括：恢复商业贸易；与中方划界，但一定不把战略和经济要地划给中国；使沙俄主教在中国北京站住脚跟；探知中国军事实力等。
雍正帝在得到俄国遣使通知后，于四年(1726年)正月命原理藩院尚书舅舅隆科多在察视阿尔泰山后，往喀尔喀蒙古边境查看疆界，等候与俄国使臣谈判。四年(1726年)夏，双方代表在恰克图会面，俄方代表萨瓦提出有祝贺清朝皇帝登基的使命，要求前往北京，中国代表允行。同年十月初八日，萨瓦经张家口到达北京，雍正帝命吏部尚书察毕那等与萨瓦会谈。
中俄双方在京谈判30余次，历经半年之久，终于在雍正五年三月初十日(1727年4月1日)达成十条协议，接触了边界、商务、设立教堂等重要问题，但规定最终协议到色楞格斯克附近的布拉河签订。同年六月，萨瓦到达布拉河，隆科多、策凌、四格、图理琛与之继续谈判，清政府要求先划定国界，后商谈其他有关事项，沙俄坚持先商谈其他事项，不考虑划界问题，未获协议。此时恰逢隆科多因私藏玉牒底本之事被揭发，雍正帝不顾中俄谈判的重大关系，竟把他从谈判桌上撤回治罪。策凌、四格、图理琛继续谈判，最后清政府让步，同意中俄国界由两国代表在边境商谈划定，原则上应先给俄国以贸易和宗教方面的权利。雍正五年七月十五日（1727年8月31日）中俄在布尔河畔签订《布连斯奇条约》，划定中俄在喀尔喀地区的疆界，俄国获得了大片领土主权。随后，中俄代表继续谈判，于雍正六年九月十八日(1728年11月1日)中俄代表在恰克图正式签订了《中俄恰克图条约》。条约共有十一条，其基本内容是：边界方面，中俄中段边界照《布连斯奇条约》的规定：以恰克图和鄂尔怀图山之间的第一个鄂博（"鄂博"俗称"敖包"，是"堆子"的意思。鄂博被一些少数民族视为保护神，系用5~6米长的松木杆子围成）作为两国边界起点，东自额尔古纳河（p239图中"额尔古讷河"），西至沙毕纳依岭(即沙宾达巴哈)为界线，以南归中国，以北归俄国。贸易方面，俄商每三年来北京一次，人数不得超过二百人，中国不收赋税，同时允许俄商在两国交界处进行零星贸易，这是后来中俄恰克图互市的由来。宗教方面，东正教教士在华的居住权从此得以确立，除原住北京的东正教教士一人外，准许补遣教士三人，同时接受六名俄国学生来京学习满、汉文。
对于雍正时期签订的《恰克图条约》所产生的影响，我们应该从历史角度出发，全面地进行分析。首先，条约签订后，两国在语言文字、宗教、医学、手工工艺、生活方式等方面的文化交流都取得了重要进展，贸易呈现出了异常繁荣的景象。其次，《恰克图条约》使俄国得到了领土，对俄国进一步侵占蒙古地区的野心起到了一定的遏制作用。但由于清政府一再让步，沙俄除将17世纪中叶以后侵占的中国蒙古地区划入俄国版图外，还通过划界占取了贝加尔湖一带和唐努乌梁海以北伊聂谢河(今叶尼塞河)上游地区大片中国领土。该约所涉及的边界现大部分成为俄蒙边界。再次，在贸易方面，俄国也取得了很大的利益，如1760年俄国从恰克图收的关税已占俄国全国关税收入的24%，1775年则占其总关税的38.5%，从而增强了沙俄的侵略实力。最后，从外交角度看，《恰克图条约》是在中俄两国平等谈判的基础上缔结的，双方各有所获，但得失有所不同。中国得以划定了北部边界，减轻了后顾之忧，但不得不在贸易、宗教等方面对俄作出重大让步；俄国达到了扩大对华通商、传教的目的，但又不得不承诺恪守边界条约，履行诸如不收留越境人犯、秉公办理边境事宜等项规定。双方在后来的交涉中，都经常援引条约进行辩驳，条约成了双方都希望维护的共同"法律依据"，这在客观上有利于形成一个比较稳定的双边关系，从而为中俄文化交流的进一步发展创造了先决条件。