实事求是地说，高岗的任职与萧劲光无关。但萧劲光对高岗有看法却是真的。通过日常接触，萧劲光觉得高岗政治水平低，眼高手低，计较个人得失。有一天，机场正在修理，有飞机要降落，萧劲光要高岗去督促抢修，结果没能按时完成任务，萧劲光发了火。由于这些原因，在高岗任中央西北局书记、边区参议会议长后，萧劲光对他的态度仍是不冷不热。加上留守兵团归中央直属领导，与西北局没有隶属关系，也就没有能够经常向高岗报告工作。这样一来，本来就喜欢计较个人进退高低的高岗不满意了。1942年底在西北局高级干部会议上，高岗借整风之机向萧劲光提出了严厉的指责和批评。在高的影响下，西北局和边区行政部门的其他一些人，也对萧劲光和留守兵团的领导提了苛刻的批评意见，说留守兵团“不尊重地方政府”、“闹独立性”，甚至有人上升到“军阀主义”的高度。情况反映到中央机关，毛泽东非常重视。他专门把萧劲光、莫文骅、耿飙、甘渭汉、周仁杰等找到杨家岭，进行了了解和座谈。
毛泽东首先就高干会上提的意见询问了军政、军民关系方面的情况。大家当时都有点情绪，认为高岗等人的批评不符合实际，只讲部队的问题，不检查自己的问题，没有看到部队的实际困难。毛泽东说，开天辟地以来只有军管民，老百姓见了军队就跑。现在老百姓敢批评军队，这是件大好事。从古到今，哪有老百姓敢批评军队的？你们懂历史，你们说说看，是不是这样？如今变成了民管军，说明我们边区的民主运动深入到群众中去了，说明我们边区民主建政有成绩，这该多好哇！军队有广大人民群众当老师，你们军队的工作才不会犯大错误，才能打胜仗。讲到这里，毛泽东稍停了下，接着讲下去。毛泽东说：军队离不开地方的支持。部队驻在哪里，就要尊重哪里的地方政府；军队和地方关系出了问题，军队首先要作检讨；军队和地方闹矛盾，军队要多作自我批评。这是一条原则，什么时候都必须坚持的原则。接见座谈近两个小时，毛泽东耐心的教育开导，使大家感到心悦诚服。
莫文骅他们离开后，毛泽东又留下萧劲光作了个别交谈。毛泽东说，你是个老同志，应该清楚我们军队的传统。部队在哪里都要尊重地方政府，尊重当地党组织。现在我们中央机关驻在这里，连中央决定的事情也要通过一下西北局，你留守兵团决定的事情怎么能不通过西北局呢？最后，毛泽东呵呵笑着说：“萧劲光，你是个大知识分子！”
听了这句话，萧劲光猛的一楞，心想，我怎么算大知识分子呢？仔细品味主席的话，萧劲光才理解，毛主席的话是一语双关：一是说像他这样系统地上过中学，又出国留过学、吃过洋面包的人，在当时部队很少，当然应该算知识分子；另一方面是提醒他不要太书生气，自恃清高，办事情、处理问题要注意灵活性，学会协调疏通各方面关系。经过反思，萧劲光向毛泽东作了认真检讨：对高岗同志，我一直有看法，对他尊重、支持不够。与西北局的关系没有处理好，我应负主要责任。事后，他主动向高岗作了自我批评。后来在整风中，他又就这一问题专门作了检查，挖了思想根源。
萧劲光立说立行。1943年元旦前，他责成莫文骅组织留守兵团政治部编写了《拥护政府爱护人民讲话材料》，对部队进行了拥政爱民宣传教育。与此同时，他亲自主持研究起草了八路军留守兵团司令部、政治部《关于拥护政府爱护人民的决定》（以下简称“拥政爱民决定”）。这一决定在按照毛泽东的指示充分阐述军队和人民群众的关系，拥政爱民的意义的基础上，具体开列了留守兵团各级军政机关必须执行的12个方面的内容。其中第二条规定：“军队须尊重各级政府机关，对于政府负责人，应以本部队首长同样看待，不得轻视与污辱。军队无权逮捕政府人员与人民。”第五条规定：“军队与人民须建立密切关系，爱护人民尊重群众的人权、财权、地权，不得侵犯人民一针一线的利益，严格遵守三大纪律八项注意。军队必须了解与尊重民情风俗，举行与人民送节礼、祝寿、拜年与婚丧等应酬，以建立与人民的良好感情。”第十二条，即最后一条明确提出，“拟定今年二月为边区部队拥政爱民运动月（具体工作另有指示），以掀起部队拥政爱民的热潮，推动今后拥政爱民工作的开展。”这一文件于1943年1月25日正式发出。同时，留守兵团还制定公布了人民军队历史上第一个《拥政爱民公约》。《公约》规定：
（一）服从政府法令；（二）保护政府、帮助政府、尊重政府；（三）爱护公共财物；（四）不侵犯群众利益；（五）借东西要还，损坏东西要赔；（六）积极参加生产，减轻政府和人民负担；（七）帮助人民春耕、秋收和冬藏；（八）帮助人民进行清洁卫生运动；（九）了解民情风俗，尊重民情风俗；（十）向人民宣传，倾听人民意见。
1943年春节是2月5日。这期间，在留守兵团、边区政府两个“决定”的指导下，陕甘宁边区的“拥政爱民”活动、“拥军”活动开展的生动活泼、丰富多彩。萧劲光组织留守兵团机关部队的领导，分头到部队驻地群众中走访，检查群众纪律，送医送药，帮助群众解决困难；边区政府各级行政部门按照《拥军决定》和以此为据拟定的“拥军公约”全面检查各村镇优待抗属、烈属和退伍伤残病老革命军人的情况。整个2月份，到军委和留守兵团机关、部队慰问演出的群众、文艺团体络绎不绝，边区内部队驻地军民联欢活动接天连日，演出场地上人山人海，锣鼓鞭炮、欢歌笑语，响成一片。在人民群众广泛参与下，边区形成了一个“新秧歌运动”。著名的秧歌剧《兄妹开荒》，就是这期间延安群众在拥军活动中演出，受到毛泽东的赞扬而广泛传播开的。
三、一笔不可价估的精神财富
自1935年中央红军长征抵达陕北，至1945年抗战胜利，萧劲光先是任军委参谋长，继而任八路军留守兵团司令员兼政委，晋绥联防军副司令员，直接在毛泽东领导下工作长达十年之久。
这是萧劲光终生难忘的十年。晚年在回忆录中，他满含深情地写道：
延安十年之所以使我念念不忘的，正是毛泽东同志的这些亲切教诲和毛泽东思想对我的教育。在这里，我受到了将马克思主义及其军事辩证法运用于指导中国革命战争实践的深刻启迪；学习和实践了毛泽东同志根据地建设、人民军队建设以及军事战略战术的光辉思想；领略和体验了毛主席政策和策略的伟大思想……这对我以后的军事生涯以及建国以后海军建设中，都起着决定性的影响。应该说，我们是毛泽东思想哺育的第一代人。
《实践论》、《矛盾论》、《抗日游击战争的战略问题》、《论持久战》等，这些指导中国革命的伟大著作，就产生在这一时期。毛泽东当年如饥似渴地钻研理论、通宵达旦地看书、写作的情景，深深印在萧劲光的脑海里。
有一次，毛泽东的夫人贺子珍到萧劲光家串门，看到萧劲光保存着几本军事书籍，回去告诉了毛泽东。第二天，毛泽东就踱着方步走进了萧劲光的窑洞：“听说你这儿藏了‘宝贝’，给我看看怎么样？”
“什么宝贝？”萧劲光一时愕然不知所措，弄不清毛泽东指的是什么。
“子珍回去告诉我了。不要保密嘛！”毛泽东瞟了一眼桌子上的书。
“哦，主席指的是我的书啊！子珍同志昨天来看过了，就这几本。原先有过好些书，长征路上轻装都丢了，现在找本书太难了。”萧劲光明白毛泽东是来找书，一迭声地叫苦。
看到萧劲光十分不情愿的样子，毛泽东笑着说：“就看一看嘛！把《战役问题》、《战斗条令》两本借给我，看完就还你，好不好？”
就这样，萧劲光这两本书借给了毛泽东，以后，毛泽东也没有“还”。回忆这段生活，萧劲光深情地说，当时毛主席借书，还真有点舍不得，现在想起来感到很好笑。那时，毛主席一边运筹帷幄，指挥着千军万马与日寇作战，一边总结革命战争的经验，进行伟大的理论创造，他太需要了。而在延安那样艰苦的条件下，搞到军事书籍真比登天还难哪！
毛泽东写作，只要动了笔，就日以继夜，通宵达旦，一气呵成。而在这以前，他要做大量搜集资料、调查研究等准备工作。1938年初，毛泽东酝酿撰写后来在抗日战争中发挥了重要历史作用的军事论文《抗日游击战争的战略问题》。为此，他多次召开座谈会，找人个别交谈，征求罗瑞卿、刘亚楼、郭化若和萧劲光等八路军将领的意见。
一次座谈会上，毛泽东向萧劲光发问道：“你说说游击战争的指导要领有那些？”萧劲光思索了一下说：“首先，在军事上要采取进攻的方略，想方设法使自己处于主动地位。要像渔翁打鱼撒网那样，网既要撒得开，又要收得拢。”
毛泽东很欣赏这个比喻，连连点头说：“对，要撒得开，又要收得拢。”
萧劲光接着说下去：“还要善于集中兵力，灵活地、有计划地运用兵力……”
毛泽东插话说：“灵活地、有计划地运用兵力很重要。但集中兵力要明确，要区别对待。在当前敌强我弱的情况下，在战略上，我们应强调以分散的游击战为主，而不是集中兵力的大兵团作战。集中兵力的提法，只能用在战役战术上，相对集中数倍于敌人的兵力，达到打歼灭的目的。”
随后，萧劲光又就游击战争的基本指导原则等问题发了言，毛泽东都很感兴趣，表示赞同。座谈会结束时，毛泽东要求萧劲光把发言整理一下交给他。萧劲光经过认真思考、研究，写了《游击战争指导要领》的提纲。“提纲”在“指导的基本原则”中指出：“当敌人向游击区域或有抗日政权的区域进攻时，采取被动的单纯防御、分兵把口，以至被敌人各个击破，这些都是游击战争指挥者的戒条。应该要采取积极进攻的方略，集中主力消灭与削弱敌人，或行动于敌人战略要害上给敌人以致命的打击，以这样进攻的方略来争取主动的地位”；“兵力的灵活运用，是转变敌我形势，变被动为主动的主要手段。好像渔人打鱼一样，既要散得开，又要收得拢”等。毛泽东看后，认为很有价值，先后安排萧劲光在抗日军政大学、鲁迅艺术学院讲了课，并将稿子印发作为部队的军事教材。这篇文稿中的几个主要观点，均被毛泽东写文章时采用。
毛泽东军事思想，是毛泽东心血与汗水的结晶，也是全党全军智慧的结晶，是全军高级将领战争经验、军事思想的总结、升华。作为毛泽东的直属下级和部将，萧劲光为毛泽东军事理论的形成、发展作出了贡献，更在这些“文字交往”中获益无穷。
在延安，萧劲光是国民党政府正式任命的八路军后方总留守处主任，“名正言顺”地执掌着陕甘宁边区的防务。所以，当时陕甘宁边区与国民党方面打交道，直接出面的都是萧劲光。特别是处理边区的磨擦事件，文电繁多。那些给上至蒋介石、胡宗南等国民党政要，下至国民党的师长、专员、处长的函电，大都用萧劲光的名义。往复函电及各种声明、文章、布告等文稿，也基本上都由萧劲光主持起草，经过毛泽东亲自审阅、修改定稿。而这些修改，有的属“画龙点睛”，有的是删繁就简、突出中心，有的是遣词造句，更准确地体现党的政策策略。萧劲光说，总之，“常有点石成金之妙”。晚年，萧劲光在回忆录中这样写道：
这里，我要回顾一下毛泽东同志在这场斗争（陇东顽固派杀人略地）中是怎样字斟句酌地为我修改电文的。从他修改和亲笔起草的电文中，可以看出当时党中央关于反磨擦斗争的一些重要的策略思想。
毛泽东同志修改电文时，多次加了这样一些话：“边区二十三县范围为蒋委员长所指定”，我军“对于原定二十三县并未越出雷池一步”。这样写理由很充分。边区二十三县是你老蒋亲口承认，又经过国民党的正式会议讨论才决定下来的，现在你又派兵来侵占，出尔反尔，不是自己打自己的嘴巴吗！