杜甫被唐肃宗打发回家，不得已恋恋不舍地辞别凤翔起程，穿着一件青袍，连匹马也没有，就径直上路了。
一路上人烟稀少，阡陌纵横，断岩绝壁，遇到的不是伤兵，就是难民，到处都是呻吟和流血的人民。半路上，他又累又饿，终于走不动了，于是找了一个养马的军官借得一匹马代步。这时正是金秋十月，山路旁开着菊花，路上印着古代的车辙。杜甫想到自己四十六年的人生，虽然费尽了心血，却一事无成，还险些因为进谏而遭到肃宗皇帝的杀害。在肃宗皇帝身边为谏臣的三个月以及在监狱里的几十天中，杜甫经历了大起大落的人生命运，这使他感到生命的无常，也不觉对肃宗充满了一种怨恨之情。就在这样的一种怨恨情绪中，杜甫不觉快走到家了。临近家的地方更是一片凄凉的景象：树上乌鸦哀鸣，草莽中野鼠四窜。夜深时经过战场，寒冷的月光照着死者的白骨，阴森可怖。杜甫想起哥舒翰的军队守潼关时一败涂地，害得秦地的军民死伤大半。这是多么哀伤的事情啊！
回到家中，杜甫想着路途的见闻，感慨万千。他在《北征》第二段中有着详细的描叙。
靡靡逾阡陌，人烟眇萧瑟。
所遇多被伤，呻吟更流血。
……
鸱鸟鸣黄桑，野鼠拱乱穴。
夜深经战场，寒月照白骨。
杜甫回到羌村时，正是晚霞时分。林子里鸟雀喧闹。经过一年多的分离，如今活着回来，让家人很是意外。妻子久久地看着他，忍不住地抹眼泪。孩子们看见他，起初围绕在他的膝边，后来因为害怕他反倒走开了。邻居们听说他回来了，都趴满墙头，唏嘘感叹。夫妻俩久久凝望着对方。这出乎意外的重逢，让人觉得难以相信，如同在梦里一般。喜极生悲，百感交集，夜不能寐。
第二天一大早，邻居父老们就带着酒来看望这一度生死未卜的归人，他们一边倒出酒来一边难为情地说，不要嫌弃这酒味薄，因为战乱，黍地没有耕作，孩子们都东征去打仗了。杜甫想起这一路的所见所闻，以及自己与乡亲们的穷困，不觉生出很多悲哀。同时来了灵感，写下《羌村三首》，其中写到了他到家的几天与妻子儿女欢聚的最感人场面。
峥嵘赤云西，日脚下平地。柴门鸟雀噪，归客千里至。
妻孥怪我在，惊定还拭泪。世乱遭飘荡，生还偶然遂。
邻人满墙头，感叹亦歔欷。夜阑更秉烛，相对如梦寐。
晚岁迫偷生，还家少欢趣。娇儿不离膝，畏我复却去。
忆昔好追凉，故绕池边树。萧萧北风劲，抚事煎百虑。
赖知禾黍收，已觉糟床注。如今足斟酌，且用慰迟暮。
群鸡正乱叫，客至鸡斗争。驱鸡上树木，始闻叩柴荆。
父老四五人，问我久远行。手中各有携，倾榼浊复清。
苦辞“酒味薄，黍地无人耕。兵革既未息，儿童尽东征”。
请为父老歌，艰难愧深情。歌罢仰天叹，四座泪纵横。
杜甫回到家，因为劳累，病了几天，很快就进入了现实生活之中，但家中贫寒的现实生活也令他高兴不起来。妻子衣服补丁加补丁，夫妻相对痛哭，无情的松泉，也仿佛是在为人而呜咽。平生所最爱的娇儿，由于缺少食物，脸色惨白得如雪似的。一见诗人就啼哭，浑身都是污垢，脚上也没有袜子。床前两个小女儿的衣服，也都打满补丁，而且衣不过膝。心情很是沉痛。在《北征》第三首中，他将当时的场景淋漓尽致地表现出来了。
况我堕胡尘，及归尽华发。
经年至茅屋，妻子衣百结。
恸哭松声回，悲泉共幽咽。
平生所娇儿，颜色白胜雪。
见爷背面啼，垢腻脚不袜。
床前两小女，补绽才过膝。
杜甫《北征》诗中的这段，写自己与家人团聚的场景，写得真切生动，千百年读后仍然觉得非常感人，仿佛诗人就在眼前。这种卓越的写实才能，以及对家庭生活的细致入微的描述，反映了诗人对生活体验的深刻感受力。
杜甫的《自京赴奉先县咏怀五百字》与《北征》一样，都是现实主义的名篇，在《自京赴奉先县咏怀五百字》中，是借路途的所见所闻来表现人民的苦难，用高度写实的技巧表现出了旅途中所见到的人民的苦难，反映了诗人对人民的关爱之情。
杜甫远离朝廷，看到了一幅更加深广的社会图景：白骨遍野、万物萧条，人民过着悲惨的生活。由于深入到民间，并且亲身体验了这种痛苦，使他对人民在战争中的痛苦有了更加深刻而直接的感受。也深深刺痛了他那颗对人民的仁爱之心，并为他们的不幸而忧心忡忡。
杜甫的忧民情怀，是源自自身的感受而又推己及人的。杜甫中年以后的时光，大部分是在流离状态中度过的。他自己一方面过着悲惨的生活，另一方面却又为广大的民众而忧愤深广，甚至常常是在自己最困难艰苦的时刻，不由自主地想到天下的百姓，想到灾难深重的民族、祖国和人民。正是这种发自内心的，不带功利的忧患情怀，使杜甫的诗篇富有深厚的人道主义精神，使诗人的形象在人民的心中永远闪耀着人道主义的光辉。
在中国文学史上，并不乏关心民瘼的诗人，那些伟大的或优秀的诗人们，常常表现出对人民的关心和热爱之情。但是像杜甫这样，从亲身经历而引发的对人民苦难的深切了解和关心，并不多见。杜甫的身同感受，是时代造成的。就杜甫的经历来说，是他的不幸，就他的文学成就来看，则不失为大幸。