汉高帝立二年，东败项籍还入关，问：「故秦时上帝祠何帝也？」对曰：「四帝。有白、青、黄、赤。」高帝曰：「乃待我而具五色。」遂立黑帝祠，名北畤。有司进祠，帝不亲往。悉召故秦祀官，复置太祝、太宰，如其故仪。后四年，诏御史，令九天巫，祀九天。颜师古曰：「九天者，中央钧天，东方苍天，东北旻天，北方玄天，西北幽天，西方皓天，西南朱天，南方炎天，东南方阳天。其说见淮南子。一云东方昊天，东南阳天，南方赤天，西南方朱天，西方成天，西北幽天，北方玄天，东北方变天，中央钧天。」皆以岁时祠宫中。
文帝即位，诏有司增雍五畤路车各一乘，驾被具。驾车被马之饰皆具。鲁人公孙臣上书曰：「始秦以水德，则汉当土德，其应黄龙见。宜改正朔，服色尚黄。」明年，黄龙见成纪，拜公孙臣为博士，申明土德，草改历服色事。草谓刱造。有司曰：「古者天子夏亲祀上帝于郊，故曰郊。」夏四月，诏郊祀上帝。始幸雍，郊见五畤祠，衣皆尚赤。赵人新垣平上言：「长安东北有神气，成五采，若人冠冕焉。宜祠上帝。」于是作渭阳五帝庙，同宇。宇谓屋覆也。一屋之下，而别为五庙，各立门室。庙记曰：「五帝庙在长安东北。」帝一殿，面五门，各如其帝色。服用及仪如雍五畤。明年夏四月，帝亲拜郊见五帝庙，爟火举，若光属天。于是贵平至上大夫。文帝出长门，如淳曰「亭名」。若见五人于道北。因其直立五帝坛。直犹当也。因其所立处以立祠。人有上书告平诈伪，遂诛夷平。后渭阳、长门五帝使祠官领，以时致礼，不亲往焉。
武帝即位，初至雍，郊见五畤。后常三岁一郊。后亳人谬忌曰：「天神贵者太一，太一佐曰五帝。古者天子以春秋祭太一于东南郊，日一太牢，七日。凡七日祭。为坛，开八通鬼道。」于是令太祝立祠于长安城东南郊。后人上书言：「古者天子三年一用太牢祠三一。」天一，地一，太一。许之。令太祝领祠之于太一坛上，如其方。后一年，郊雍，获一角兽，若麟。于是荐五畤，各加一牛以燎。有言黄帝鼎成，骑龙飞去。天子曰：「得如黄帝，去妻子如脱屣。」上遂郊雍。祠官宽舒等具太一祠坛，放亳忌太一坛，三垓。亳忌即谬忌。垓，重也。五帝坛环居其下，各如其方，黄帝于西南未地。太一所用，如雍一畤物，加醴枣脯，杀一牛李奇曰：「音狸。」颜师古曰：「西南夷长尾髦之牛。」以为俎豆牢具。而五帝独有俎豆醴进。颜师古曰：「具俎豆酒醴而进之。」祠胙余皆燎之。太一祝宰衣紫及绣。五帝祝衣各如其方色。赞飨曰：「天始以宝鼎神策授皇帝，皇帝敬拜见焉。」赞飨，祝词。而衣尚黄。当祠时，列火满坛。夜有光。及昼，黄气上属天。太史令谈、祠官宽舒等曰：「神灵之休，兆光此地。宜立泰畤坛以明应。美光及黄气之祥应。令太祝领，秋及腊间祠。三岁天子一郊。」后嬖臣李延年以好音见，帝善之。下公卿议，曰：「人间祠尚有鼓舞乐，今郊祀无乐，岂称乎！」公卿曰：「古者祠天地皆有乐，而神祇可得而礼。」乃立乐府，以延年为协律都尉，论律吕，合八音之调，作十九章之歌。以正月上辛用事甘泉圆丘，使童男女七十人俱歌，昏祠至明。夜常有神光如流星止集于祠坛，天子自竹宫遥拜，以竹为宫，去坛三里。百官侍祠者数百人皆肃然心动。太初元年，西伐大宛，蝗大起。明年，有司言雍五畤无牢熟具，芬芳不备。乃令祠官进畤犊牢具，色食所胜，孟康曰：「若火胜金，则祠赤帝以白牲。」而以木寓马代驹。
元帝即位，遵旧仪，间岁正月，一幸甘泉郊泰畤，西至雍祠五畤。
成帝即位，徙甘泉泰畤置于长安。丞相匡衡、御史大夫张谭奏言：「帝王之事莫大乎承天之序，承天之序莫重郊祀。祭天南郊，就阳之义也。孝武皇帝居甘泉宫，于云阳立泰畤，祭于宫南。今当幸长安，郊见皇天，反北之太阴，与古制殊矣。又路险川谷，非圣主所宜，难奉神明，未合天意。甘泉泰畤宜徙置长安，合于古礼。」从之。遂废雍、鄜、密、上下畤、九天、太一、三一、八神之属，并余淫祀陈宝等祀，所不应礼者四百七十所，皆罢。匡衡言：「雍、鄜、密、上下畤等制度祠用，非礼所载，不足报功。今既稽古，建定大礼，郊见上帝，五帝毕陈，各有位馔，祀备具。诸侯妄造，不宜复循。」皆从之。其陈宝等祠，具见杂祠篇。明年，匡衡坐事免官。众多言不当变动祭祀者。初罢甘泉泰畤作南郊日，大风坏甘泉竹宫，折拔畤中树十围以上者百余。天子问刘向。向曰：「甘泉及雍五畤始立，皆神祇，诚未易动。」帝意恨之。后以无嗣，遂复甘泉泰畤及雍五畤如故。天子亲郊礼如前。又复长安、雍祠着明者且半。后成帝崩，皇太后诏复南郊长安如故，以顺帝意。
哀帝立，寝疾，博征方士，复甘泉泰畤祀如故，遣有司行事而礼祠焉。
平帝立，王莽奏：宜如建始所行丞相匡衡等议，复长安郊祀如故。莽又颇改祭礼，云：「天地有别有合。其合者，孟春正月上辛若丁，天子亲合祀天地于南郊，先祖配天，先妣配地。祭天南郊，则以地配，天地位皆南向，地在东，共牢而食。高帝、高后配于坛上，西向，后在北，亦同席共牢。牲用茧栗，玄酒陶匏。天地用牲一，高帝、高后用牲一。天用牲左，及黍稷燔燎于南郊；地用牲右，及黍稷瘗埋于北郊。六律、六锺、五声、八音、六舞大合乐。其别者，天地有常位。以冬日至，使有司奉祠南郊，高帝配而遥祀群阳；夏日至，使有司祀北郊，高后配而遥祀群阴。其渭阳祠勿复修。」从之。三十余年间，天地之祠五徙焉。又奏：「旧天神称皇天上帝，太一兆曰泰畤，地祇曰后土，与中央黄灵同，又兆北郊未有尊称，五帝兆雍五畤，并未合礼。今宜地祇称皇地后祇，兆曰广畤。中央帝黄灵后土畤，兆于长安城未地；东方帝太昊青灵句芒，南方帝炎帝赤灵祝融，西方帝少昊白灵蓐收，北方帝颛顼黑灵玄冥，各兆其方之郊。」于是长安旁诸庙兆畤甚盛。
后汉建武元年，光武即位，为坛营于鄗之阳。祭告天地，今赵郡高邑县。采用前汉元始中郊祭故事。六宗群神从祀，未以祖配。天地共犊，余牲尚约。二年正月，制郊兆于雒阳城南七里，依鄗故事。为圆坛八陛，中又为重坛，天地位其上，皆南面，西上。其外坛上为五帝位。青帝位在甲寅，赤帝位在丙巳，黄帝位在丁未，白帝位在庚申，黑帝位在壬亥。其外为壝，重营皆紫，以象紫宫，有四通道为门。日月在中营内南道，日在东，月在西，北斗在北道之西，皆别位，不在群神列中。八陛，陛五十八醊。五帝陛郭，帝七十二醊。中营四门，门五十四神。外营四门，门各百八神。皆背营内向。中营四门，门封神四；外营四门，门封神四。凡千五百一十四神。营即壝也。封，封土筑也。背中营神，五星也，及中官宿五官神及五岳之属也。背外营神，二十八宿外官星，雷公、先农、风伯、雨师、四海、四渎、名山、大川之属也。醊，张卫反。至七年五月，诏三公曰：「汉当郊尧。其与群臣议。」时御史杜林等上疏，以为：「汉起不缘尧，与殷周异宜，而旧制以高帝配。方军师在外，且可如元年郊祀故事。」帝从之。陇蜀平后，乃增广郊祀，高皇帝配食，位在中坛上，西面北上。汉旧仪曰：「祭天居紫坛幄帐。高皇帝配天，居堂下西向，绀帷幄，绀席。」天、地、高皇帝、黄帝犊各一，四方帝犊共二，都六头。日、月、北斗共牛一，四营群神用牛四。乐奏青阳、朱明、西皓、玄冥及云翘、育命舞。中营四门，门用席三十六，皆莞簟三神。日、月、北斗无陛郭醊。既送神，燎俎实于坛南巳地。
明帝即位，永平二年，以月令有五郊迎气，因采元始故事，兆五郊于雒阳四方。中兆一在未，坛皆三尺，阶无等。立春日，迎春东郊，祭青帝句芒。东郊去邑八里，因木数。立夏日，迎夏南郊，祭赤帝祝融。南郊七里，因火数。先立秋十八日，迎黄灵于中兆，祭黄帝后土。坛去邑五里，因土数。立秋日，迎秋西郊，祭白帝蓐收。西郊九里，因金数。立冬日，迎冬北郊，祭黑帝玄冥。北郊六里，因水数。车旗服饰各从方色。
魏文帝南巡在颍阴，有司为坛于繁阳故城。庚午，登坛受軷，降坛视燎成礼，未有祖配。明帝即位，于太和元年正月丁未，郊祭，以武帝配天，文皇帝配上帝。以二汉郊制存焉。至景初元年十月乙卯，始营洛阳南委粟山为圆丘。诏曰：「曹氏代系，出自有虞氏。令祀圆丘，以始祖帝舜配，号圆丘曰皇皇帝天。郊所祭曰皇天之神，刘邵云：「宜曰皇天帝。」以太祖武帝配。祀称嗣皇帝。」十二月壬子日冬至，始祀皇天帝于圆丘，以始祖帝舜配。高堂崇表云：「按古典可以武皇配天。」鱼豢议曰：「昔后稷以功配天。汉出自尧，不以尧配天，明不绍也。且舜已越数代，武皇肇创洪业，宜以配天。」自正始以后，终魏代不复郊祀。孙权初称尊号于武昌，祭南郊告天，用玄牡。后自以居非土中，不修设。末年南郊，追上父坚尊号为吴始祖以配天。后王嗣位，终吴代不郊祀。刘备章武元年，即位，设坛于成都武担山南，用玄牡。二年十月，诏丞相诸葛亮营南郊于成都。
晋武帝南郊燎告，未有祖配。泰始二年，诏定郊祀，南郊除五帝座，五郊同称昊天，各设一座而已。时群臣议：「五帝即天，随时王而殊号耳。名虽有五，其实一神。南郊宜除五帝座，五郊同称昊天。」从之。二月丁丑，郊，宣皇帝配。十一月，有司奏：古者郊丘不异，宜并圆方二丘，更修坛兆，二至合祀。是月庚寅冬至，帝亲祀圆丘于南郊。是后圆丘方泽不别立。太康三年正月，帝亲郊祀，皇太子、皇子悉侍祠。十年十月，诏曰：「孝经『郊祀后稷以配天，宗祀文王于明堂以配上帝』。往者众议除明堂五帝位，考之于礼不正。诗序曰『文武之功，起于后稷』，故推以配天焉。宣帝以神武创业，既以配天，复以先帝配天，于义亦不正。」遂复南郊五帝位。
东晋元帝即位于建康，议立南郊于巳地。太常贺循定制度，多依汉及晋初仪注。三月辛卯，帝亲郊，祀飨如泰始故事。成帝咸和八年正月郊天，则五帝及佐、天文等凡六十二神从祀。康帝建元元年正月辛未，南郊，帝亲奉焉。祝文称嗣天子臣某。安帝元兴四年应郊，朝议宜依周礼宗伯摄事。尚书右丞王讷之曰：「郊天极尊，非天子不祀。无使皇舆不得亲奉。」时从讷之议。郊牲用玄。