德国存在着悠久的艺术传统，构成欧洲美术的一个重要部分。早在距今1万多年前的旧石器时代晚期，莱茵河流域也像法国、西班牙等地一样，出现了史前美术。20世纪60年代以来发现了丰富的旧石器晚期文化遗址，其中有不少刻有动物形象的石片，描写猛犸、毛犀、野马、乌鸦等，笔法简练而善于传神，可以和法国旧石器洞窟艺术媲美。其后经新石器至青铜、早期铁器时代，德国土地上续有史前文化存在。
巴伐利亚地区是欧洲铁器文化——哈尔施塔特和拉登文化的一个中心，在多瑙河沿岸因戈尔施塔特附近建有曼兴等面积庞大的寨堡，是欧洲史前建筑的杰作。自公元1世纪起，莱茵河西岸为罗马帝国统治，罗马美术随之传入，在特里尔等地有典型的罗马城市建筑遗迹，但莱茵河东岸广大地区仍为日耳曼民族居住。5世纪以后，日耳曼各族建立法兰克、萨克森、巴伐利亚等国，接受基督教，逐渐形成中世纪的德国美术。
中世纪，法兰克王国地跨德、法两国，到查理大帝时期达于极盛，建立加罗林帝国，宫廷常驻于德国的亚琛。德国中世纪美术首先围绕着亚琛的建设而发展起来，史称加洛林美术，罗马帝国灭亡以来处于衰落的文化活动开始得到复苏。查理在亚琛建的宫廷礼拜堂（805年建成）犹完好保存，为八角形厅堂建筑，形式仿效拜占庭美术，但结构更为简明，拱券厚实，气魄宏伟，开创了日后欧洲中世纪建筑的风格。虽然加罗林时期的其他宫廷建筑和众多的修道院皆已不存，它们对后世却有深远影响，德国中世纪教堂惯用的东西两端皆有祭台和唱诗班席位，门面有双塔夹峙的结构即在此时奠立。与此同时，在亚琛宫廷和主要修道院中还发展了独具特色的抄本插图艺术，这些抄本都是帝王贵族使用或馈赠的圣经、祈祷书，装饰豪华，它的插图融汇了罗马和拜占庭传统，又发挥了日耳曼民族固有的喜爱图案和笔法雄劲的特色，为抄本插图这一中世纪绘画的重要体裁奠定了基础。
查理大帝死后，帝国分为三部分，西部日后发展为法国，东部和中部一些地区组成德国。10世纪初，萨克森公爵取得王位，进而仿效查理称帝，建立神圣罗马帝国。萨克森诸帝多以奥托为名，史称奥托王朝。这时期德国美术有进一步发展。奥托美术的重要纪念物是希尔德斯海姆的圣米凯尔教堂（1001—1022），它由曾任奥托三世的教师贝恩瓦尔德主教监造，东西端皆有祭台和高塔，西祭台下还建地窖式的回廊，主厅下层柱列采取一方柱二圆柱的交叉排列，上层设高侧窗，除屋顶仍用木构而外，已和日后的罗马式教堂相似。贝恩瓦尔德还精于雕刻和铜铸，他为圣米凯尔教堂建造的两扇青铜门（约1015年，现置于希尔德斯海姆大教堂内），高约3米，各由8块浮雕组成，分别表现圣经旧约和新约故事，形象古拙，是德国中世纪铜雕的杰作。奥托美术的一大中心是德瑞边境康斯坦茨湖上的赖谢瑙岛，它的修道院尤精于抄本插图的制作，自成一派，代表作有《奥托三世的福音书》（约1000年，慕尼黑州立图书馆）和《亨利二世的日课经文书》（11世纪初），图案精美，构图和造型上都摆脱了古典艺术的写真传统，形成了典型的中世纪绘画风格。
奥托王朝以后，从10世纪中期至15世纪末，德国虽名义上是神圣罗马帝国的中心，但封建割据严重，各公爵、主教拥地自立，中央政府形同虚设，也没有固定的首都。但各地文化和美术还保持一致，先后经历了罗马式美术（11—12世纪）和哥特式美术（13—15世纪）两个主要阶段。德国罗马式美术直接继奥托美术发展而来，中心在莱茵河流域一带。罗马式建筑的代表可举施派尔和沃尔姆斯的大教堂以及马利亚·拉赫的修道院教堂。施派尔大教堂初建（约1030年）时只有木构屋顶，1080年改成石造的交叉拱券屋顶，形成完整的罗马式风格。它的主厅拱顶高达32.6米，是欧洲罗马式教堂之冠；外部东西门面共有4座高塔，益增其壮伟。其他两座教堂也以结构严谨著称。
德国哥特式美术首先在建筑上受法国影响而发展起来。科隆大教堂在1248年失火被毁，它的彻底重建为采用哥特式风格提供了良好机会，而这时的法国哥特式已有多年发展而臻于完善，因此科隆大教堂就按最优美的法国模式建造起来，成为哥特式建筑的一大杰作。它的建造也历时最久：1248—1322年间只完成了东部祭台和横厅，主厅和西部高塔在以后几百年间一直未能完工，19世纪初发现了1320年间画下的相当完备的西部门面设计图样，才根据原样使全部工程完成，高塔尖顶的最后完工已在1880年。它的尖拱屋顶高达45米，主厅和祭台全用高窗、列拱组成，高耸通透，达到哥特式建筑理想的极致。西部两个高塔也是同类建筑中最称完美的。德国哥特式建筑的独创则在于发展了宽厅式教堂，即主厅与侧厅同一高度，整个教堂属于一座宽敞的大厅，其代表是马堡的圣·伊丽莎白教堂（1235—1283）。虽然这种教堂的整体高度受到一度限制，内部空间却开阔朗爽，更有利于宣讲活动，在德国各地流传甚广。
德国哥特式美术在雕刻和绘画方面也有不小成就。哥特式美术改变了奥托美术以来的图案化倾向，在求真写实方面有较大进步。哥特式雕刻的杰作是瑙姆堡大教堂的爱克哈德与乌塔雕像（约1250—1260年）和班贝格大教堂的骑士像（13世纪后期）。爱克哈德与乌塔是一对贵族夫妇，可能是大教堂的施主，但雕刻家已不满足于一般的立像留念，而着力于刻画人物的性格和神态，把爱克哈德的憨直和乌塔的端庄着重表现出来。骑士像可能是表现皇帝康拉德三世，这种骑马雕像在罗马帝国时期常用来表现帝王，中世纪却不多见。艺术家对人和马的刻画都很用心，虽不及古典雕刻的灵活生动，却强调了形象的稳重与高雅。除这些纪念性雕像外，德国金银工艺中的人物造像也很精美。哥特式绘画在15世纪时取得巨大发展。抄本插图这时已居次要地位，祭台画成为画家创作的主要体裁；另一方面，绘画界在写实上的努力和尼德兰美术的积极影响结合起来，使哥特式的祭台画具有新的特点。S.洛赫纳曾在尼德兰大师R.康平门下学习，后来主要活动于科隆。他的名作《玫瑰园中的圣母》（约1435年，科隆，瓦尔拉夫·理查次博物馆）描写玛利亚抱着圣孩耶稣坐于众天使围绕的花园中，情态柔美，富于生活气息。L.莫泽尔活动于斯图加特一带，擅长自然风光的描写。H.穆尔切尔则活动于巴伐利亚地区，兼工绘画与雕刻，精于构图和形体的刻画。K.维茨成长于康斯坦茨湖边，但主要活动于瑞士，他的艺术致力于反映真实生活，代表作《基督在湖滨》（1444年，日内瓦美术馆）虽然表现宗教神话，却把湖滨景致完全画成日内瓦湖畔的写生，山川城郭皆似实物，表现了鲜明的写实倾向，说明德国的中世纪美术已开始向文艺复兴新美术转化。
15世纪后期，德国南部的巴伐利亚、士瓦本、法兰哥尼亚等地以及莱茵河流域经济较发达，工商业兴盛，有些城市取得一定自治地位，社会发展已处于资本主义萌芽阶段，为文艺复兴美术的发展创造了条件。德国文艺复兴美术一方面从本土的晚期哥特式的写实倾向发展而来，另一方面也受到意大利较大影响，从而具备了学习古典风格，注重人体表现和透视画法等新美术的特点。15世纪后期出现的艺术家还带有一定的过渡性质，他们中有画家M.顺高尔、画家兼雕刻家M.帕赫尔、雕刻家W.施托斯、T.里门施奈德。顺高尔除作祭台画外，尤精于版画，这个画种由于印刷术的发明在德国大为流行，很受群众欢迎，成为德国文艺复兴美术的一个突出创造。顺高尔作画力求细致真实，他的《玫瑰园中的圣母》（1473年，科尔马·圣马丁教堂），虽与洛赫纳的同名作品构图相近，景物却刻画入微，圣母形象也抛弃了陈旧的宗教情调而更接近现实生活。他的版画刀法细密有力，善于用线条表现立体感和质感，代表作《圣安东尼的诱惑》（约1480年），表现圣徒为各色妖魔鬼怪所困，构图大胆，线条清丽，是欧洲铜刻版画最早杰作之一。帕赫尔除精于写实外，还充分掌握从意大利学来的透视画法，作品有突出的深远效果。施托斯和里门施奈德的雕刻技艺精娴，衣褶的表现极为丰富，人物神态紧张激烈，往往具有所谓“悲苦人”的气质，反映了德国公众在宗教改革前夕的思想情绪。
进入16世纪以后，德国文艺复兴美术蓬勃发展起来，产生了3位著名的艺术大师：A.丢勒、M.格吕内瓦尔德和H.荷尔拜因。这时的德国不仅文艺复兴运动高涨，还兴起了轰轰烈烈的宗教改革和农民战争，揭开了资产阶级和人民群众反封建斗争的序幕。这3位艺术大师都在不同程度上参与了这些运动，他们的艺术和时代的呼声紧密相连。丢勒两度游学意大利，并广泛向德国和尼德兰画家学习，学识渊博，多才多艺，在油画、版画、建筑学、写生素描与艺术理论方面都有很深的造诣。恩格斯把他和L.达·芬奇并列，称颂他是文艺复兴的巨人之一。他的作品体现了文艺复兴美术的风格与技法，同时又具有强烈的民族特色。无论油画、版画，都有造型结实、线条遒劲、构图严密、气魄宏伟的特点，特别是他的版画成就极高，被誉为西方最著名的版画大师。格吕内瓦尔德的艺术则更直接地反映了人民群众的宗教感情。他晚年参加了农民战争，最后避居北德。他留存作品不多，但代表作《伊森海姆祭坛画》（1513—1515）则是极其宏伟的作品，色调绚烂，形象纯朴，具有强烈的感人力量。荷尔拜因也精于油画和版画，所作肖像极能传神，被誉为西方最杰出的肖像画大师。中年以后定居英国，影响广泛。他的作品具有观察深透、表现精密、线条流畅、构图均衡的特色，风格讲究清逸雅淡，在文艺复兴美术中独树一帜。
以这3位大师为标志的德国文艺复兴美术的繁荣，同时也表现在其他画家和画派的活动上。在荷尔拜因的故乡奥格斯堡，H.布格克迈尔是最早学习意大利美术而卓有成效的画家之一，他多次赴意学艺，强调描绘坚实壮伟的人体。在莱茵河沿岸活动的艺术家H.巴尔东格林则和丢勒一样，勇敢地打破中世纪的禁忌，在德国美术中提倡描绘裸体和人体美，以此体现新时代的人文主义思想。在德国南部，还有一批被称为多瑙河画派的艺术家，虽然他们的活动并不局限于多瑙河流域。他们的领袖是L.克拉纳赫、A.阿尔特多费尔及W.胡贝尔。克拉纳赫是宗教改革的热烈支持者，他的作品情态真挚并富幽默感，喜欢描绘山水背景，开启了多瑙河画派擅长表现风景的传统。阿尔特多费尔更以风景画知名于世，他画的林木峰溪云霞皆很有特色，又精于透视法，名作《亚历山大之战》（1529年，慕尼黑古画廊藏）以高空鸟瞰之势表现古战场的景致，千军万马皆入图画，背景的山川楼阁和满天云彩尤为出色，是欧洲文艺复兴绘画中罕见的场面浩大而又刻画精密的作品。胡贝尔善于以木刻和素描表现长空远景，线条流畅有力。德国文艺复兴绘画的最后一位代表是A.埃尔舍默，也以风景画著称，他于16世纪末迁居罗马，把德国的风景画法介绍于罗马美术界，对意大利巴洛克绘画有一定影响。
德国文艺复兴建筑主要表现于民用建筑的发展上。由于工商业的兴盛和城市的繁荣，德国南部和莱茵河流域普遍出现了商栈、行会公所、市民住宅和市政厅等新建筑物，往往在本地民间传统结构上施以文艺复兴式的装饰：古典柱式、山墙、雕像等，整体布局也吸取意大利建筑的开朗、宏伟的风格。这方面最为成熟的一个代表是奥格斯堡市政厅（1615—1620）。与此同时，贵族宫廷也盛行文艺复兴式的装修，追求豪华富丽。例如海德堡的奥托亨利希宫，虽然现在只存废墟，仍能从墙面装饰上看到原有的风采，分为3层的门面用古典柱式分隔双窗，窗间有壁龛、雕像，到处都有华丽的花纹图案。由于建筑需要丰富的雕饰，文艺复兴的雕刻也很兴盛，但具有独创性的大师不多。A.克拉夫特主要活动于纽伦堡一带，善于表现市井风俗场面，人物神态逼真，具有市民阶级的气质，可以和丢勒等的绘画相呼应。