原始人早在学会纺织之前，就晓得用植物纤维和肌腱搓成绳子，而结显然是搓绳子的必然发展。很早以前，人们用藤蔓把石斧捆在斧柄上、把屋梁捆在柱子上以及扎木筏时，就采用了打结的方法。
但是据我们所知，最早系统地重复出现的绳结，是新石器时代瑞士和丹麦的渔民编织渔网时打的。
一个牢固的结全靠摩擦力，负载越大，摩擦力越大，结的锁力就越大。
这条原理一定在人类历史上的早期就被发现了。我们可以想象，打结几乎是史前世界的一种普通技艺。在哥伦布之前，南美印第安人就建造了粗糙的藤索桥，这种桥堪称是现代索桥的雏型，完全依靠打结。在古代巴比仑通天塔和埃及金字塔的建造中，也使用了打结的绳索。当时，埃及政府甚至聘请了职业绳手，他们专门在用于测量的长绳子上打等距离的结。直到公元前6世纪，希腊海船的索具还一直采用打结的绳。希罗多德曾讲到波斯国王泽尔士怎样用绳索把船只绑在一起，在赫勒斯庞形成一座浮桥，于公元前480年派兵越过浮桥入侵希腊。可是，从很早以来，结也是一种帮助记忆的方法。毕萨罗曾经发现，印加人一直采用系统打结的绳子（称为绳语，它起着记忆工具的作用）保持精确的计算。波利尼西亚人（早期的海上漂流者）用打结的方法在纸草席上织出交叉影线，形成航海图。
打结技术与海上生活的联系一直延续了好几百年之久。在伟大的航海时期，打结和捻接成了一种必不可少的技术。正是这个时期，我们学会了把简单的结打成许多适应各种特殊用途的形式。从人们的口中可以经常听到关于结的一些富于浪漫色彩的名称，例如黑墙和美人双重结、牛结、云雀头结和猫爪结、三分式穆斯林头巾结。还发展了一些其他的结，它们的应用亦超出了海洋作业。织机上见到的结适合于连接大小不同的绳索，而“小偷结”则在应力下松开，释出其负载。
轮船的出现多少降低了结的重要性，这是因为钢缆取代了常用的绳索。
钢缆能编接（编在一起）却不能打结。尽管如此，打结仍然是目前许多领域必不可少的技巧。一方面，人类最早熟悉的一些打结法（如缩帆结）依旧盛行不衰；另一方面，又继续发明了一些新的打结法，如电工结。