如果为某种机械目的你想使装配在某个位置的轮子转动，那么仅用手推着轮子转显然是愚笨的，最好的办法是在轮子边上固定一个棒作为把手，来转动轮子，这就是曲柄摇把。但是，这种方法在我国于公元前2世纪使用以前，还从来没有人想到过。
我国先人发明曲柄摇把，最初是将其用在农业上，即用在旋转式风扇车上，这是十分重要的。直到那时，人类才知道在轮子边上装一个与轮面成直角的棒，可作为转动轮子的把手。而西方人在1100年以后才开始使用同样的办法。
除了我国之外，只有古埃及人接近作出了与曲柄摇把相类似的发明。他们在公元前2500年采用了一种斜的原始曲柄，用来转动原始手摇钻。这种装置的特点是在轮子的顶端用一个倾斜的把手来转动轮子，这个把手既不固定在轮子上，也不和轮面成直角。
我国先人还把曲柄摇把用于井的辘轳、手推磨、磨机和丝绸工业的许多机器上。最早刊印的曲柄摇把图片见于公元1313年王祯的《农书》。现存曲柄摇把最早的式样见于汉代古墓出土的小型陶制农家庭院模型上，其年代大约为公元前1世纪。
而最早在欧洲使用的曲柄摇把的证据见于公元830年的荷兰乌得勒支《圣经·诗篇》一份手稿中的轮转石磨画。