在公元前约1420年，埃及人学会了把一种T形的棒拴在拉犁、拉车或战车的牲口的角上。把轭加在它们的肩上、通过制成弓形的部分和加上垫子来使其感到舒服的想法，是相当晚的时候才形成的。但是要把轭固定在适当的位置上，轭又必须横过胸前。这是一个缺点，因为牲口一跑轭就绷紧了，轭一绷紧就会使牲口呼吸不畅，结果是牲口越使劲拉就越不舒服。人们认为，对牲口的使用可能始于耕地（一种比车轮的发明早得多的生产实践），虽然最早的犁是人拉的。
轭不仅是拉东西的牲口和被拉的东西之间的连杆，它还能增加悬置和舒适程度，从而增进任何双轮运输工具，特别是战车的灵活程度。在公元前2世纪末的美索不达米亚，双轮战车（本身是一种比双轴车更快的车）的轴被挪到了后面，这样，站在车上的武士就不是直接支承在轴上，而是站在轴前面一点，让轭支承了他的相当一部分重量。这使人和牲口更舒服，更方便，因为人的重量使轭不致跳起来勒住牲口，牲口就能更好地拉车，人也不必站在轴上，弄得全身抖动，很不舒服。如果我们把一辆乌尔军旗（公元前3世纪初期）上的四轮战车，跟在尼尼微的亚述巴尼拔王的王宫里的石头浮雕上的一个亚述武士驾的有轭和挽具的双轮战车比较一下，就会发现双轮战车的先进之处。古希腊人使用战车，像使用“出租汽车一样”，只是把人送上战场。罗马人发现骑兵更方便灵活，所以战车就逐渐淘汰了。然而作为附加在双轮马车和犁上的部件，轭却保留了下来，没有什么改变。