中国女性穿着内衣的历史源远流长。
在汉代以前，古人将内衣称做“亵衣”。
汉代时，常穿的内衣有帕腹、抱腹和心衣。汉刘熙在《释名·释衣服》中道：“帕腹，横帕其腹也。抱腹，上下有带，抱裹其腹，上无裆者也。心衣，抱腹而施钩肩，钩肩之间施一裆，以奄心也。”帕腹就是横裹在腹部的一块布帕。在帕腹上缀上带子，紧抱腹部，就成了“抱腹”，“抱腹”上端不用细带子而用“钩肩”及“裆”就成为了“心衣”。二者的共同点是背部袒露无后片。
唐代以前的内衣肩部都缀有带子，唐代女子却发明了无带的内衣，称为“诃子”。唐代女子喜欢穿半露胸式裙装，她们将裙子高束在胸际，胸下部系一阔带，胸前有一排扣子系合，使胸的上面部分达到挺立的效果。可以说唐朝的“诃子”就是现代女子所用胸罩的最初雏形。
到了宋代，女子的内衣称做“抹肚”。“抹肚”穿上后“上可覆乳下可遮肚”，整个胸腹全被掩住，结构上以紧束前胸为特征，用于约束和固定乳部，以防风寒。
到了清代，在“抹胸”的基础上又发展为“肚兜”。“肚兜”一般做成菱形，贴身护在胸乳腹部位，肚兜只有前片，后背袒露。材质以棉、丝绸居多。有的“肚兜”为素色的，也有的“肚兜”上有各类精美的刺绣，几乎是一件工艺品，如绣有“莲生贵子”、“凤戏牡丹”、“童子抱鲤”等图样的肚兜。红色为“肚兜”常用的颜色。至于系束用的带子，小家碧玉用红色丝绢，较富的人家用银链、铜链，而富贵之家则多用金链。