袜子是一种穿在脚上的服饰用品，起着保护脚和修饰脚的作用。《释名·释衣服》：“袜，末也，在脚末也。”说明袜子是服饰的最后部分，即脚部的服饰。
古代的袜子称为“足衣”或“足袋”，通过数千年的演变，袜子才发展为现在的形式。最早的时候，“袜”字从韦部、从革部而不从衣部，《中华古今注》：“三代及周著角韈。”“三代”是中国的夏、商、周三代，“角韈”是用兽皮制作的袜子。“韦”和“革”都是指皮子，二者的区别是：“韦”是熟皮子，“革”是生皮子。《正字通·韦部》记载：“韦，柔皮。熟日韦，生日革。”
后来，袜子由兽皮发展到用布、麻、丝绸制作。《淮南子·说林》道：“钧之绩也《同样是编》，一端以为冠，一端以为株。冠则戴致之，株则辗履之。”这里是说用白色的帛做袜子。汉张衡的《南都赋》中有：“修袖缭绕而满庭，罗袜蹑蹀而容与。”罗袜就是丝罗做的袜子。曹植《洛神赋》云：“凌波微步，罗袜生尘。”说明袜子也是由丝罗做成的。此后，“韈”改为“襪”，最后又简化成为“袜”字。
在古代，只有富贵及官宦人家才能穿袜子，贫困的老百姓是穿不起袜子的。《史记·滑稽传》记载：“东郭先生贫困，衣敞，履不完。行雪中，履有上无下，足尽践地。道中人笑之，东郭先生应之曰：‘谁能履行雪中？’令人视之，其上履也，其履下处乃似人足者乎。”意思是说东郭先生的鞋子没有底，又穿不起袜子，只能双脚踩在雪地上了。