春秋战国时期，周朝君王保持着天下宗主的威权。周平王东迁以后，周王室开始衰微，只保有天下共主的名义，而无实际的控制能力。
同时，一些被称为“蛮、夷、戎、狄”的民族在中原文化的影响或民族融合的基础上很快发展了起来。中原各国也因社会经济条件不同，大国间争夺霸主的局面出现了，各国的兼并与争霸促成了各个地区的统一。
春秋时期的得名，是因孔子修订《春秋》而得名。春秋时代周王的势力减弱，各个诸侯国纷纷兼并其他小国。到春秋末年，大部分中小国家已逐渐退出历史舞台，取而代之的是秦、楚、燕、韩、赵、魏、齐七国统治的时代。
在这一时期，因为内政暴乱以及疆土掠夺的缘故，经常会发生大规模的战争。
公元前686年，齐襄公到外地狩猎时，被连称、管至父暗杀，之后他们公孙立无知为国君，引起齐国全国的反对。接着，几位大夫又杀死公孙无知，宣布迎接在鲁国避难的公子纠为君，并和鲁庄公商定由鲁出兵护送公子纠返国。
同时，奔往莒国的公子小白闻悉国内变乱，也在鲍叔牙和莒兵护送下急忙返国，争夺政权。管仲闻讯后，在途中射伤小白，但被鲍叔牙机智营救，抢先赶回国都临淄，就了侯位，即为齐桓公。
公子纠和管仲见国君位置被小白抢先夺去，只好仍回鲁国栖身，这使齐、鲁两国关系趋于紧张。
鲁庄公却以公子纠没有当上齐国国君，对齐极为仇视，便亲自率大军强送公子纠返国，进入齐边境，齐桓公与鲍叔牙等商讨对策，决定进行抵抗。双方各以兵车三百辆投入战斗。齐军一举击破鲁国左右军，继而包围鲁庄公所统帅的中军。
鲁庄公把大旗改插在将领车上，自己改乘轺车，化装突围，才免于被俘。鲁军惨败后，鲁庄公在齐军压力下，竟改变初衷，杀死公子纠，把管仲押送给齐国。
不久之后，即位不久的齐桓公，因为鲁国曾支持公子纠，对鲁非常不满，不听主政大夫管仲内修政治、外结与国、待机而动的意见，于公元前684春发兵攻鲁，企图一举征服鲁国。
鲁庄公自从战败之后，便注意整修内政，取信于民，这次面对齐国进攻，决心抵抗。深具谋略的鲁国士人曹刿自告奋勇，请随庄公出战。
鲁军根据齐强鲁弱的形势，在长勺即今山东莱芜东北迎击齐军。两军列阵毕，鲁庄公欲先发制人，被曹刿劝止。齐军见鲁军按兵不动，便一而再、再而三地发起冲击，均未奏效。此刻，齐军疲惫，士气沮丧，而鲁军阵势稳固，斗志高昂。曹刿见战场形势已呈现“彼竭我盈”的有利变化，建议庄公实施反击。鲁军将士一鼓作气，击溃齐军。
当时，庄公急于追击，曹刿恐齐军佯败设伏，既下车察看齐军车辙痕迹，又登车眺望齐军旌旗，发现辙乱旗靡，判明齐军确败，这才建议乘胜追击，终将齐军逐出鲁境。此战在中国古代战争史中，以后发制人、敌疲再打的原则取胜而著称。
这次战役被后世称之为“长勺之战”。这次战役既没有武王伐纣的气势，也没有宣王南征的规模，是一次诸侯之间规模不大的战役。但它却在政略、战略和策略上体现了古代一些可贵的军事辩证法思想，给人们以有益的启迪。
当代伟大的军事家、战略家毛泽东在《中国革命战争的战略问题》一文中，曾对齐、鲁长勺之战的战法给予过很高地评价，说战争中鲁国“采取了敌疲我打的方针，打败了齐军，造成中国战争史中弱军战胜强军的有名战例”。
曹刿所叙述的原则和长勺战例，成为中国后世后发制人防御战略思想的宝贵借鉴。