攻守城武器是随着城防的加强而出现的。因为它们一般总会一起出现在同一个战场上，而且大都可攻可防，所以这里把包括攻城锤、防车、云梯设备、攻城塔、投石机、弩炮、抓钩等等在内的攻守城武器都一起介绍。
早在距今9000年前，世界上第一座城市杰里科就屹立在迦南地了。城市的重要特征就是它有城墙和壕沟，作为防止敌人进攻的屏障。对于早期军队来说，攻克城市很难。无论是近战兵器还是弓，都很难伤害躲在城墙后面的敌人，要爬上城墙或者撞开城门，更是几乎不可能。要想夺取敌对城市，要么长期围困，要么利用内应，除此别无他策。图特摩斯三世攻美吉多的时候，围城7个月才迫使守军投降。显然不是任何时候都可以这样把大量兵力无所事事的耗在一个地方的，因此必须找到对策。中王国时代，埃及发明了超长矛，用于捅击城墙上的敌人，这可能是世界上最早的专用攻城武器。当然，超长的梯子，也就是云梯，可以肯定是很早就有了的。除此之外，早期军队几乎没有什么攻城武器和战术可言。
改变这一情况的是亚述帝国。前9世纪的尼姆鲁德浮雕上描绘了最早的投石机。亚述似乎是在一夜之间成为攻城武器大国的。亚述比较著名的攻城武器有青铜头端的攻城锤、用于夹出敌城墙石块和砖块的大钳、云梯、投石机——底座为巨大的木框，上支坚韧的木杆，头端为容纳投射物的大勺，下端插入用马鬃和橡树皮绞成的绳索。两端有摇柄，士兵绞紧绳索后，只要用力一拉后端的固定锁，木杆猛然上弹，就能射出石弹或者燃烧桶。对于西亚的泥砖城市，这些攻城武器是致命的。被亚述攻克的城市有多少啊！另一方面，亚述的守城技术也非常先进，这是亚述能够纵横西亚几百年不倒的重要原因。
亚述之后，攻守城武器的发展沉寂了一段时间，直到希腊崛起，从前4世纪到后3世纪，欧洲攻守城武器的发展，远远把其他民族抛在了脑后。下面对希腊和希腊化时代的攻城武器做一简介：
弹射器，由扭绞的纤维绳的弹力带动的投掷器，于伯罗奔尼撒战争期间第一次出现于叙拉古，后来成为上古欧洲使用范围最广的重型武器。轻便型的弹射器也用于野战，并可安装在舰船上进行海战。弹射器的构造是：在坚固的木架上固定一束扭绞的绳索。投掷杠杆的下端插入绳内，上端有装弹碗。装弹时把绳绞紧，杠杆被绞车几乎拉到水平位置，投射时，杠杆有力的磕打在横框的横梁上，把所装的弹丸延弯曲的弹道抛出。弹射器可投掷石头、石弹、金属弹、圆木、箭、油脂燃烧罐、尸体等。
关于弹射器的射程，《世界兵器博览词典》称其能将150～480公斤的石头投掷250～400米，将30公斤重的石头或箭投掷850米，根据古代的科技水平、该种武器的工作原理和后来其他投掷兵器的性能来看，这种性能实在是太异乎寻常了，我表示高度的怀疑。另一个说法是它能将20～30公斤的石头投掷到400米远处，我觉得比较合理。
弩炮它由炮架、弹射装置、弹射槽和底座等部分构成。炮架由2根水平横杆组成，横杆被4根坚硬的垂直木条隔开，炮架被牢固的放置在底座上，这样炮架就形成了3个窗口。弹射槽穿过中间的1个窗口，旁边2个窗口的外侧支撑杆上各系着一束稍微扭绞着的绳索，在扭绞的绳索中插着两根坚硬的木梢，然后同另一根结实的弓弦绑在一起。使用时，用很大的拉力将弓弦安放在弹射槽中弹射物的后面，扣动扳机就可以发射了——通常是一支标枪般的利箭。