竖刁自从得宠于桓公后，其政治野心迅速膨胀。在献媚取悦国君的同时，他还竭力挑拨君臣关系、制造矛盾，干了许多卑鄙的勾当。而这一切努力的最终目的就是篡夺国家政权。妄图诋毁管仲的阴谋遭到失败后，他又在立太子的问题上进行了一系列的阴谋活动。
长卫姬是齐桓公最宠爱的妃子，长时间以来竖刁对长卫姬也是用尽了心机，百般献媚。所以，长卫姬对竖刁也是宠信备至。为了使长卫姬的儿子无诡能当上太子，他们多年来串通一气，向桓公百般请求、万般纠缠，终于使桓公暗中答应了他们的要求。可是，宰相管仲深知竖刁为人奸诈，担心无诡即任齐国的王位以后，他们内外勾结会祸国乱政。所以，借机向齐桓公提起了这件事。桓公说：“在我的十几个儿子中，昭是最有德才的。可是，长卫姬和竖刁总是纠缠让我立无诡为王储，如果立昭的话，恐怕日后无诡以长子的身份与他相争，那样的话国家就乱了”。管仲说：“我们可以在葵丘会盟时找一位德高望众的侯君，托付日后主持立太子这件事”。后来，终于把这件事嘱托给了宋襄公，使竖刁阴谋立储的企图遭到了失败。
对于竖刁、易牙等人窃国弄权的阴谋，管仲早已洞悉其奸了。可是，碍于他们都是桓公的宠臣，管仲始终没有向桓公揭露他们的阴谋。后来，管仲在病重时，对桓公认真地分析了竖刁的一系列行为，彻底揭露了他们取悦国君的目的是想掌握国家政权的阴谋。最后，管仲说：“这些人如同是泛滥的洪水，臣就像一座抵挡洪水的堤坝，有这座堤坝在，洪水就不会泛滥起来。臣死以后，堤坝不在了，洪水必将到处横流，酿成灾祸，所以，我劝主公一定要防备他们。”管仲的话使桓公如梦方醒，可又觉得有些危言耸听，心想日后防备着点就是了，也就没太在意。
管仲死后，在鲍叔牙的强烈要求之下，桓公把竖刁、易牙、开方免职，不准他们再入朝相见。
可是，长期以来桓公与他们形影不离，他们又很会巴结逢迎，所以，桓公自把他们驱走后，一直愁眉不展。而竖刁等人也常找到长卫姬哭哭涕涕诉冤道屈，长卫姬也觉得离开他们就像失去左右手一样。于是，他就向桓公提出请竖刁他们回宫的请求，果然一拍即合，桓公说：“他们三人有益于寡人，无害于国家，仲父过去所说实在太过分了”。于是，竖刁、易牙、开方又重新回宫，官复原职。鲍叔牙知道这件事后，非常气愤，不久也忧闷而死。
鲍叔牙死后，在竖刁阴谋篡权的道路上已无任何屏障，这股洪水终于泛滥起来，冲毁了齐国的霸业。
竖刁等人回宫后，他们立即结为死党。在长卫姬的支持下，趁桓公老迈，加速了窃国篡权的步伐。他们首先网罗党羽，凡是顺从他们的即授以高官厚禄，若稍有违逆即以重刑相加。一时间齐国朝野上下杀气腾腾，人心惶恐。对此，齐桓公由于耳目被蒙蔽，他本人也老迈昏聩，整天一如管仲在世那样，嬉戏游玩、无忧无虑。竖刁一伙的阴谋也就更加畅行无阻了。
不久，齐桓公得了一场大病，请了许多名医诊治都不见效，竖刁料到桓公已不久于世，就以桓公的名义写成告示，贴在宫门上。大意是说：我在患病期间，由竖刁守住宫门，任何人不准入宫，一切国政，全待病愈以后奏闻。三天以后，他又将侍候桓公的宫人全部逐出宫廷，随后封死宫门，在桓公寝室的周围又筑起三丈高的围墙，墙下只留一个小洞，供内侍出入探视桓公生死消息。为了防止诸公子发生变故，竖刁等人在宫中组织兵甲，严阵以待。
齐桓公就这样在空屋子里一个人躺了几天后一命呜呼了。桓公死后，竖刁等人为防生乱，先密不发丧。他们找来长卫姬密谋立公子诡为齐侯。可是，以往桓公欲立昭为太子的事已有很多人知道，他们怕众人不服，就由竖刁和易牙亲率甲士去杀公子昭。可是，公子昭已得到消息逃往宋国，两人当即决定回宫先拥立公子诡即位，然后，见机行事。当他们回到宫中，只见百官云集，人声鼎沸，人们都在议论桓公死后如何安葬桓公和立太子的事。当人们见到竖刁和易牙，一拥而上，追问太子在哪里？易牙回答说：“公子无诡，不是在宫中吗？”众臣气愤地说：“先主册立的是公子昭，你们怎么能立公子诡呢？”竖刁见状，挥动着手中的宝剑大声喝道：“今奉先公的遗命，改立公子无诡为君，谁不服从，杀无赦！”话音刚落百官震怒，大骂竖刁假传遗命，专权害国。大夫管平怒不可遏，箭步窜到竖刁面前用手中的牙笏狠打竖刁。易牙立即令甲士动手，顷刻间，上百名手无寸铁的官员，被杀得尸横阶庭，血溅朝门。
竖刁就这样用武力和鲜血铺平了他篡夺政权的道路。可是，正义的力量是不能用武力征服的。他们的政变最终只能在史册中留下肮脏的一页。