重视生命的人，总会在某个阶段发现自己始终难逃老、病、死之苦；重视事业的人，总会在某个时期发现事业亦有下降、衰败之日；重视家庭的人，总会在某个日子里发现家人也有离散的一天。这些似乎都是人生无奈的“苦”（Durka）。而重视知识和智慧的人，则会在无常、无奈的生命中，探寻苦的真谛，寻找解脱之路。
在古印度，人们相信通过瑜伽可以摆脱生死的痛苦，可以消除身、心、灵的一切障碍，可以泯灭人类思想意识中造就轮回的种子，可以达到觉醒本性、实现内在的自我与宇宙真我圆满结合。严格来说，瑜伽并非宗教，它是任何人都可以使用的强身术、平心术。瑜伽的目标是让我们摆脱身、心、灵的束缚，融入真理之中，从而获得绝对的自由。
圣哲们在最深沉的思想和禅定状态中，通过实修实证，了悟了天地万物之本源，并将此珍贵经验由师生代代传承。如今，瑜伽已经在全世界范围内流传开来，东西方均出现了诸多通过实修实证走向解脱的成就者。但是，无论我们走的是哪条路，修的是什么法，都离不开身体、内心思想、情绪、理智等工具。这些工具若不善应用，必会使人走向放纵逸乐，成了灵魂堕落的绊脚石；而对于善用者来说，它却是渡过人生苦海的法宝。那么，如何利用身、心、灵获取解脱的智慧呢？若想开发灵性，必要先调伏自心；若想调伏自心，必要有个健康、健全的身体。于是，便有了瑜伽的修行次第：
1.哈达瑜伽（Hatha Yoga）——强身之道；
2.业力瑜伽（Karma Yoga）——净心之道；
3.奉爱瑜伽（Bhakti Yoga）——爱心之道；
4.胜王瑜伽（Raja Yoga）——冥想之道；
5.智慧瑜伽（Jnana Yoga）——觉醒之道。
因为身心互相影响，故作为瑜伽基础的强身之道被放在前列。
众所周知，当今社会中被大众广泛接受的各种瑜伽健身项目比比皆是，但无论花样多么繁多，只要走进瑜伽教室，教练必让学员先静坐、调整呼吸。由此可见，在强身健体的瑜伽训练之前，呼吸对人体是多么重要了。本书上篇详细介绍了各种呼吸方法，均有助于人们强化身体、增强气能。从笔者的观点来看，这是一切瑜伽及其他各种宗教、哲学修行方法的基础。即便对于无神论者、无宗教信仰者、无因果轮回观点者而言，只要想去病延年，都应详尽地了解代表着人类生命的呼吸。这一呼一吸间，不仅关系着直观上的生命体——即肉体，而且还与抽象概念上的思想、情绪、意识息息相关——即精神上的呼吸。行者罗摩刹拉卡由浅入深地描绘出呼吸的原理、方法及效用，即便对瑜伽体位训练感到力不从心的平常人，也能从中汲取有益的甘露。
从瑜伽的精神呼吸中，我们得知了精神放松的重要性，那么，如何才能实现身心都放松呢？呼吸与放松又存在着什么样的联系呢？下篇内容则图文并茂地介绍了瑜伽放松的艺术。其中，有关调息法一章中的内容更为深入地介绍了人体七个脉轮的主导，更详尽地说明了气——生命能量如何通过呼吸维持生命的活力。通过精深地研究和实证，人们就能达到随意调控呼吸从而实现根本解脱的目的。如书中所说：“练习调息法的目的一般都在于释放生命力，或者说使心灵安宁。而心灵的平静和生命力的释放就是将生命的存在、意识和极乐结合在一起。用此方式修炼自己，我们就能意识到尽管自己在修行中，也不会仅凭该练习就能创造或产生任何幸福快乐，如此，我们就不会走错方向了。”
调整好身体并认识到业力的因果之后，我们就可以秉承无私无我的奉献精神，爱人爱己爱万有，在宁静平和的冥想中开启心灵智慧，凝聚意识力量，直接面对真理，最终融合为一。对于后文中介绍的瑜伽大师及其深奥理论和教言，笔者在此特别说明如下：
1.瑜伽认为，上师是大梵（宇宙本体）极乐的化身，是至高喜乐的赐予者，是解脱与智慧的化身，他超越一切二元对立，有如天空般的无限，如经书所言：“你就是他（梵语Tat Twan Asi）。”他是无限的、清净的、不动的、万物的静观者，他超越一切名相，他超越三界，我向这样的一位真实上师顶礼（摘自在印度很普及的上师祷文）。
2.书中所提到的圣灵、神灵等，其实是瑜伽所谓的“神我”，只是一种象征，非神非仙。
3.宇宙的真理是唯一不二的，它超越名相却又遍存于一切名相之中。书中多次提到本体、自性、本性、实相等名词，虽然不同宗教均采用这些术语，但其真正的含义却又各不相同，如瑜伽最终的了悟——即所谓的实相，与佛教里究竟意义上的实相却又大相径庭。同样，瑜伽所谓的解脱，与其他各宗教所宣称的解脱也不一样，至于了义与否，还请读者仔细研读，予以甄别。
4.最后，要说明一下不同境界的瑜伽师怎样从不同角度来觉悟绝对真理。梵（Brahman）的觉悟有三种：（1）梵觉悟（Brahman），（2）超灵觉悟（paramatma），（3）博伽梵觉悟（Bhagavan），思辨瑜伽师冥想绝对真理非人格的展示。梵以光芒的形式展示，所以它又被称为梵光（brahmajyoti）。梵光是没有变化、形象、品质的无限光灿，是物质世界内一切光的源头。八部瑜伽师冥想的对象是心中的超灵形象（visnu-murti）。奉献瑜伽师冥想博伽梵（Bhagavan）的完整人格性形象，意思是说博伽梵是有感受、喜好及自我的性格，但他的心意、智慧和感官有别于我们。《布茹阿玛赞》（《婆罗贺摩赞》Brahma-Samhita）形容博伽梵所有的感官都能交替运用，他的身体没有人类身体的血脉。
上述三种觉悟都是同一个真理而且还是绝对的，只不过依次比前一种更完满。我们尝试借用一个印度修行者常用的故事解释这三种觉悟。
当铁路运输在印度开始发展时，有个孩子好奇地想知道火车是什么样的，于是走到父亲跟前请求。为了让孩子亲身体会，父亲便带他来到车站。不久，他们便看到一团白光由远及近，孩子立即说：“我知道了，原来火车是个会活动的大光灯。”父亲听后笑起来，叫他耐心地再等等。火车距离车站不远时，孩子看到一个发出隆隆巨声的长形物体，这次不但见到了刚才的白光，偶尔间还听到几次呜呜声。他兴奋地对父亲说：“现在，我完全明白了，火车是一个会发光的长形物体，以后我可以解释给同学听了。”父亲让他继续耐心地等待，不要这么快地下判断，若想了解火车的全貌，还需等到火车完全停下。火车终于驶进车站停下来，虽然那个大灯仍旧照着，刚听到的声音却慢慢停止了，然后车门打开，他发现车厢内有很多不同衣着的乘客在活动。父亲说：“现在你可以为火车下一个结论了。”
这个故事启示我们，可通过不同的觉悟去描述绝对的真理，而这些描述虽然都正确，但仍不完整。全面觉悟绝对真理必定包括梵、超灵和博伽梵。
译者