府兵制度是唐朝统治阶级专政的工具，也是中央集权国家的支柱。这种兵制是西魏北周以来逐步形成的。隋末动乱，府兵组织解体，一部分府兵被军阀所掌握，变成私人的武装。李唐建国以后，又恢复了府兵制度。唐太宗贞观十年（636），府兵制度经过整顿，进入全盛时期。从此时起直到8世纪初，府兵在宿卫和征战当中，都起了重要作用。
唐朝统领全国府兵的机构是十二卫和太子卫率。卫下设折冲府。
所谓十二卫，一是左右卫，领武安、武成等各50余府。
二是左、右武卫（或鹰扬卫），领风亭等各49府。
三是左、右侯卫（金吾卫），领同轨、宝图各50余府。
四是左、右领军卫（戎卫），领万年、万敌等各60余府。
五是左、右屯卫（或威卫），领宜阳等各50府。
六是左、右骁卫（或武威卫），领永固等各49府。
此外，还有太子左右卫率，领广济等各5府。太子左右司御率，领郊城等各五府。太子左右清道率，领绛邑等各3府。
合十二卫和太子卫率所领折冲府的总数共657府。
折冲府是府兵的基层组织，专管有关府兵的具体事务。
武德元年（618），改隋朝的鹰扬郎将为军头，正四品下。改鹰击郎将为府副，正五品上。后又改军头为骠骑将军，府副为车骑将军。贞观十年（636）， 确定军府的专名为折冲府，这是由于府的长官改为折冲都尉的缘故。
唐朝设置军府的主要目的是保卫首都和皇帝，正因为如此，所以全国多数军府分布在首都附近。如关内、河东、河南三道，共有526府，占全国折冲府总数80％。京兆府有131府，占总数20％，这是全国折冲府最集中的地方。折冲府分布的情况，反映了唐安史之乱以前“内重外轻”的局面和“举关中之众以临四方”的方针。“内重外轻”是唐朝建国以来固定不移的政策。早在贞观初年，已经确立了关内河东两道府数独多之势。为什么河东道比河南道的府兵多一倍呢？其原因有二：一是与北方边防有关系，因为河东的太原向来是突厥侵扰的前沿阵地，首当其冲。二是从中原形势看，河北是多事之地，从六镇起义到隋末窦建德造反，都渊源于这个地方。唐建国以后，刘黑闼东山再起，也没离开河北道，所以唐政府对河北地区特别重视。因此，河东道的河中、太原等，连接河南道的陕、洛等州，便成为府兵在首都东北方面的密集地带。府兵这样分布，大而言之，可以控制太行以东，小而言之，可看守河北。所以唐朝著名政治家陆敬舆说：“举天下不敌关中，则居重驭轻之意明矣。”
折冲都尉以下设有校尉，从七品下。校尉以下有旅帅，从八品上。旅帅下有队正，正九品下。最后一级是火长，系流外官。
折冲府虽然分布在全国各县，但是它受十二卫的领导，不受地方长官的管辖。同时，折冲都尉也不干涉地方行政。凡属于折冲府的廪禄、器械、战马、廨宇、田园、粮食及率伍籍帐、宿卫征防等，都上隶于十二卫。但是，无论折冲都尉和地方长官，都没有权力调遣征发府兵。凡是征发10名以上府兵或10匹以上战马，必须皇帝下敕书，兵部尚书和卫大将军都不得专决，这是府兵制的特点之一。
由于折冲府分布在全国各地，地方长官对折冲府也担负相当职责。主要是：根据兵部卫大将军传达的敕书和兵符，会同地方长官按规定发兵。其次是练兵，查阅军备和点兵。
府兵的训练分为两种形式，平时分散练兵，冬季集中校阅，地方刺史有检查督促之权。
府兵所用马匹的补充或淘汰，也由刺史和折冲都尉共同处理。府兵上番宿卫或奉令征防，由刺史和都尉共同发给“食券”（食券是府兵用粮食兑换的）。
府兵的检点是根据籍帐上报的丁口，由县令直接负责。
从上述情况看来，地方官可以参与折冲府的军事行政，军队的调动，根据敕令由刺史和折冲都尉唐芙蓉园共同执行。职权范围规定得十分清楚，行政和军事两个系统，互相监督。
全国府兵在皇帝总领之下，统领于诸卫。府兵的调发属于尚书省兵部，反映唐朝的军权是高度集中的。
府兵的具体任务有二：一是上番宿卫，二是保卫各地。所谓宿卫，就是定期到首都护卫皇帝和中央政府。具体服役办法是：距京城五百里内的府兵一年之内五番，即分五个组轮流入京值班。500到1 000里七番。1 000里到1 500里八番。每次值班时间都是一个月。例如上府1 200人，五番则每次派出240人，七番则171人，八番则150人。因此，五百里内五番，五年之中就得值班12次。500里到1 000里七番，七年之中就得值班12次。
每次值班的一个月，指在京城实际服役时间，并不包括旅程往返时间。因此，500里内五番，一年要上番两次多，每年在京城宿卫须要66天的实际日数，如果加上旅程往返日数，比66天要多得多。
府兵的另一任务是征防，它和地方兵或边防兵结合在一起，并且时常被看成是中坚力量。如贞观初年，李靖袭击突厥于碛石，即以匡道折冲府苏定方的200骑兵为前锋，获得战果。贞观十五年（641），唐与吐谷浑发生战争，当时果毅都尉席君买，以精骑120人击败吐谷浑丞相所领的部队。 武则天初期，在姚州打败设蒙俭的兵力，有八个折冲府的人参加。
其次，府兵资粮自备。自备物品包括弓一支，矢三十，胡禄（载矢器）、横刀、砺石、大觽（解结锥）、毡帽、毡装、行縢皆各一件，麦饭九斗，米二斗。府兵的资粮所以自备，和均田制度有密切关系。从某种意义上说，均田制的实施，为府兵自备资粮提供了经济条件。府兵服役的实质，是一种变相的劳役地租。因此凡是上番的卫士和长征健儿，都要免除租调劳役。但是由于府兵的负担很重，很多农民无力自筹，因此需要邻里资助，以致邻里不堪其苦。例如开元时期，陇右有些地方应差的仍照旧办理，“或一室供办单衣，或数人共出被服”。地方官员虽然了解资助者都属穷困，正打算取消成例，无奈应征者以为有例在先，只是邻里相资，不能动用库存，如果遽然取消，已经当兵的必定逃走，还没有当兵的也不愿入伍了。当时地方政府不得已，特出布告，准许照旧由邻里资助《敦煌掇琐》。。可见府兵自备资粮的制度，加速了邻里贫困化。
府兵拣点的标准虽然有资财、材力、丁口三项，但以资财为主，原则上是拣点六品以下官员子弟和地主及富裕农民。但是由于战争频繁和府兵超期服役，愿意当兵的人非常少，贫民也被迫点兵。
唐朝三年一定户籍。与此相适应，府兵也是三年检点一次，主要是补充缺额。因为点兵必须以户等的高低、资财、丁口为标准，其根据在于户籍。而户籍的管理又属于地方政府，所以府兵的拣点也属于地方政府。只有确定军名以后，才名隶军府，所以三年一定户籍和三年一点兵自然地配合起来。
从7世纪末叶以来，由于土地兼并的激化，均田农民的土地越来越少，迫使人民纷纷逃亡。府兵既然必须自备衣粮，农民贫困当然无力服役。而当兵以后，又受节度使、都督的剥削，逃役现象十分严重。因此，到了武周时期，府兵制度便逐渐破坏。开元十一年（723），张说当兵部尚书时期，由于府兵宿卫人员不足，招募12万骑。天宝八载（749），各折冲府已无兵可交，府兵制彻底破坏。